清川 拓哉
助教 - 原田研究室, 大阪大学, 日本

次世代産業の基盤構築に向け、現実世界でのロバストかつ機敏な動作が可能な、身体性と知性を備えたマニピュレーションロボットの研究を行っています。

  • 迅速に再構成可能なロボット、ヒューマノイド
  • 作業知能ロボット、ロボットマニピュレーション
  • 順序・タスク・動作計画、スケジューリング、最適化、機械学習
  • フレキシブル製造、ソフトロボティクス

研究紹介


主な研究プロジェクト

脚型モジュラーロボットの歩容生成




本研究は、容易に着脱可能な関節を持つ脚型モジュラーロボットのための歩容生成手法を提案します。関節負荷と移動性のバランスをとることで、安定かつ効率的な移動を実現します。6脚ロボットなどの多脚ロボットの複雑な動作制約を、実世界での展開前や物理シミュレーション中に最適化するために有効です。

自己整列式ツールチェンジャー




本研究は、モジュラーロボット向けの位置ずれ許容型ツールチェンジャーを提案します。複雑な力センサーに頼らず、面取り形状の受け口や三角形状のガイドなどの受動的な自己整合形状で位置決め誤差を補正します。小型の回転式交換台と組み合わせた実機実験により、システムが実行誤差を効果的に吸収し、高い信頼性でツールの自律再構成が可能なことが確認されました。

視覚言語モデルに基づく再計画




本研究は、視覚言語モデル（VLMs）を用いた人間-ロボット協調作業の再計画手法を提案します。意味理解と物理実行の両方の誤りに対処する内部・外部修正モデルを採用することで、動的な環境での適応性と作業成功率を大幅に向上させます。

柔軟再把持ツール




ジャミンググリッパーに着想を得たソフトジグにより、多様な部品の柔軟な再把持が可能です。膜内に安定した空洞を形成することで、落下試験において80%以上の配置成功率を達成し、精度・再現性および剛性治具の実用的な代替手段としての可能性を実証しました。

シェル型柔軟治具での分解




本研究は、物体を安全かつ汎用的に保持しながら損傷を防ぐ、ロボット分解作業向けのシェル型柔軟治具を提案します。風船を用いた機構が多様な形状に適応し、専用治具や高精度な認識・計画なしに位置合わせと安定性を確保します。10個の物体を対象に万力とジャミンググリッパー型治具と比較した実験で実現可能性を実証しました。

計画とスケジューリング


 

本研究は、拘束構造を持つ対象の再構成可能なロボット分解のための階層的最適化手法を紹介します。多様な工具と回転台を備えた多腕ロボットを統合し、順序・作業・動作計画のための多目的遺伝的アルゴリズムとスケジューリングのための制約プログラミングを組み合わせています。

アフォーダンスに基づく遠隔操作




本研究は、嵌合部品の双腕固定・分解作業のためのアフォーダンスに基づく遠隔操作システムを提案します。物体の形状から導出した実現可能な把持姿勢と分解方向を仮想環境で可視化し、オクルージョンや構造的複雑さに対処します。位置・インピーダンス混合制御器が負荷下での過剰な追従を防ぎます。実世界実験により、作業成功率の向上と物体姿勢偏差の低減が確認されました。

モジュラー柔軟吸着固定システム


 

バルーン型ソフトグリッパーを用いたモジュラー吸着固定システムが、小型家電の複雑な曲面形状に適応し、ネジ除去の安定した支持を提供します。安定性を考慮した計画フレームワークが凸包に基づく評価基準で接触点をサンプリング・評価します。実験では、従来の剛体治具と比較して一貫して高い成功率と配置安定性を示しました。

グラフに基づく作業計画


 

本研究は、字幕付き動画から実行可能な調理タスク計画を生成するLLMベースのタスク・モーション計画フレームワークを提案します。Functional Object-Oriented Networks（FOON）を統合して計画を検証・改善することで、LLMのハルシネーションと動画の不確かさを軽減します。双腕ロボットを使った5種類のレシピのテストでは、LLM単独アプローチの1件に対し、提案手法では4件の計画が正常に実行されました。

移動把持の学習


 

本研究は、自己教師あり学習を用いて物体形状に基づく速度と把持を調整する、市販ロボット向けの移動把持を実現します。作業を3つの動作基本要素に単純化することでデータのスパース性を低減します。3つのFCNが把持動作を予測し動作誤差を補正します。2段階学習手法が精度を向上させ、ランダム化シミュレーションが多様な物体と環境への汎化を高めます。

トス動作の活用


 

本研究は、アームの作業範囲を広げる効率的な代替手法として、ピックアンドトス（PT）手法を提案します。PTは物体配置効率を高めますが、配置条件がトスの精度に影響します。これを最適化するため、環境から導出したタスク難易度に基づいてPPまたはPTを選択することを提案します。提案手法はトス動作の自己教師あり学習とタスク決定の全探索を組み合わせます。矩形物体の配置シミュレーションと実機実験で検証しました。

順序・動作計画


 

多数の接触点を持つ複雑な機械製品の組立における不確かさを考慮した順序と動作を計画するための多目的最適化に取り組みます。CADモデルを入力として組立をシミュレーションし、多目的遺伝的アルゴリズムを用いてロボット実行のための順序、物体配置、接触状態遷移、把持、軌道を同時最適化します。

センシング可能な柔軟治具


 

拡張したセンシング可能な柔軟治具は油圧駆動システムを備え、治具の膜内に埋め込まれた画像センサによる視覚検知を可能にしながら、光学的透明性を保持したジャミング状態を形成することで部品固定を実現します。さらに、治具の内面に作成したマーカの挙動に基づいて固定物体の姿勢を推定する検知手法を提案しました。

未知物体操作


   

高精度・高安定な把持配置作業を実現するため、カテゴリ関連付けに基づく未知物体とデータベース内の既知物体との類似照合に関する新たな視点を提案します。単語埋め込みを用いてカテゴリ名の類似度を計算し、既知・対象の実物体のカテゴリ間の意味的類似度を定量化します。類似度予測関数で特定した類似モデルを使い、一連の頑健な把持を事前計画し、それを模倣して実世界の対象物体への新たな把持を計画します。

迅速学習型検出器


 

ロボットによる廃棄物の頑健な検出と機敏な操作を実現するため、3つの手法を提案します：迅速に廃棄物仕分けのための非把持操作手法、物体画像データセットの自動収集手法、データセット収集と廃棄物仕分け場面で対象物体の外観の差異を軽減する手法です。差異が存在すると、学習済み廃棄物検出器の性能が低下する可能性があります。複数の画像認識技術を用いて照明と背景の差異に対処します。

CADに基づく順序計画


   

ロボット組立のための扱いやすい組立順序の生成を目指し、制約を満たす望ましい組立順序を生成するための多目的遺伝的アルゴリズムを提案します。さらに、3次元CADモデルを用いた部品関係行列の抽出手法を開発しました。

ジャミンググリッパー型柔軟治具


   

多様な形状の物体を扱える柔軟な組立システムを設計するため、組立部品の形状に応じて変形可能なジャミンググリッパー型柔軟治具を提案します。柔軟治具は、高い摩擦・伸縮率を持つシリコン製の柔軟な膜で部品をしっかり固定します。膜の内部はガラスビーズで満たされ、ジャミング遷移を実現します。

画像自動アノテーション


   

深層学習に基づく視覚システムの学習には、時間と手間のかかる手動注釈が必要です。注釈を自動化するため、1つの視覚マーカを1つの物体に関連付け、同じ画像に撮影します。ただし、マーカが写った画像を学習に使用すると、ニューラルネットワークモデルは通常マーカを物体の特徴として学習してしまいます。マーカをノイズマスクで隠すことで、誤学習を低減することに成功しました。

経歴

研究・職務経歴

  • 2021年〜現在

    原田研究室

    • 助教（2023年〜現在）
      迅速に再構成可能なマニピュレーションロボット

    • 客員研究員（2023〜2024年）- ドイツ航空宇宙センター（DLR）
      CADを活用した不確かさを考慮したロボット組立

    • 特任助教（2021〜2023年）
      未知物体操作

    • クロスアポイントメント特任助教（2022〜2023年）- NAIST ロボットラーニング研究室
      ソフトロボットによる組立

    • クロスアポイントメント特任助教（2021〜2022年）- NAIST ヒューマンロボティクス研究室
      迅速に展開可能な廃棄物仕分けロボット

  • 2016〜2021年

    ロボティクス研究室

  • 2009〜2016年

    熊本高専

    • 専攻科（2014〜2016年）
      野球の投球動作解析のための前腕回内外モデリング

    • 高等専門学校本科（2009〜2014年）
      二関節筋を有する人工筋駆動ロボットアーム

業績

学術雑誌論文

  1. Hiroki Hanai, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Robotic Paper Wrapping by Learning Force Control,''
    IEEE Access, vol. 14, pp. 16596-16604, 2026.
    ▶Cite
  2. Takuya Kiyokawa, Kensuke Harada, Weiwei Wan, Tomoki Ishikura, Naoya Miyaji, and Genichiro Matsuda:
    ''Many-Objective-Optimized Semi-Automated Robotic Disassembly Sequences,''
    Robotics and Autonomous Systems, vol. 197, pp. 105301, 2025.
    ▶Cite
  3. Gen Sako, Takuya Kiyokawa, Kensuke Harada, Tomoki Ishikura, Naoya Miyaji, and Genichiro Matsuda:
    ''Affordance-Guided Dual-Armed Disassembly Teleoperation for Mating Parts,''
    E-book of EcoDesign, 2025. (presented at EcoDesign2025)
    ▶Cite
  4. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Zhengtao Hu, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''A Multi-Level Similarity Approach for Single-View Object Grasping: Matching, Planning, and Fine-Tuning,''
    IEEE Transactions on Robotics (T-RO), vol. 41, pp. 500-519, 2025.
    ▶Cite
  5. Takuya Kiyokawa, Naoki Shirakura, Hiroki Katayama, Keita Tomochika, and Jun Takamatsu:
    ''Efficiently Collecting Training Dataset for 2D Object Detection by Online Visual Feedback,''
    Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 37, no. 2, pp. 270-283, 2025.
    ▶Cite
  6. Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Fanny Ficuciello, Ryuta Ozawa, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Synergy Hand using Fluid Network: Realization of Various Grasping/Manipulation Styles,''
    IEEE Access, vol. 12, pp. 164966-164978, 2024.
    ▶Cite
  7. Zhenting Wang, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Assembly Task Allocation for Human-Robot Collaboration Considering Stability and Assembly Complexity,''
    IEEE Access, vol. 12, pp. 159821-159832, 2024.
    ▶Cite
  8. Vitor Isume, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Component Selection for Craft Assembly Tasks,''
    IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol 9, no. 9, pp. 8122-8129, 2024. (presented at ICRA2025)
    ▶Cite
  9. Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, and Shigeki Koyanaka:
    ''Challenges for Future Robotic Sorters of Mixed Industrial Waste: A Survey,''
    IEEE Transactions on Automation Science and Engineering (TASE), vol. 21, no 1, pp. 1023-1040, 2024.
    ▶Cite
  10. Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Ryuta Ozawa, Kazuyuki Nagata, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Torque-sensing Soft Bellows Actuator for Multi-fingered Hands Taking Bellow's Buckling into Consideration,''
    IEEE Access, vol. 11, pp. 129258-129268, 2023.
    ▶Cite
  11. Zhenting Wang, Takuya Kiyokawa, Issei Sera, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Error Correction in Robotic Assembly Planning from Graphical Instruction Manuals,''
    IEEE Access, vol. 11, pp. 107276-107286, 2023.
    ▶Cite
  12. Sho Kobayashi, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, Keisuke Koyama, and Kensuke Harada:
    ''Obtaining an Object's 3D Model Using Dual-Arm Robotic Manipulation and Stationary Depth Sensing,''
    IEEE Transactions on Automation Science and Engineering (TASE), vol. 20, no. 3, pp. 2075-2087, 2023.
    ▶Cite
  13. Takuya Kiyokawa, Naoki Shirakura, Zhenting Wang, Natsuki Yamanobe, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Difficulty and Complexity Definitions for Assembly Task Allocation and Assignment in Human-Robot Collaborations: A Review,''
    Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 84, 2023.
    ▶Cite
  14. Tatsuya Sakuma, Takuya Kiyokawa, Takamitsu Matsubara, Jun Takamatsu, Takahiro Wada, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Jamming Gripper-Inspired Soft-Jig for Perceptive Parts-Fixings,''
    IEEE Access, vol. 11, pp. 62187-62199, 2023.
    ▶Cite
  15. Yuan Gao, Shogo Matsuoka, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, Keisuke Koyama, and Kensuke Harada:
    ''In-Hand Pose Estimation Using Hand-Mounted RGB Cameras and Visuotactile Sensors,''
    IEEE Access, vol. 11, pp. 17218-17232, 2023.
    ▶Cite
  16. Kota Takata, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Ixchel G. Remirez-Alpizar, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Graph Based Framework on Bimanual Manipulation Planning from Cooking Recipe,''
    MDPI Robotics, vol. 11, no. 6, p. 123, 2022.
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  17. Enrique Coronado, Takuya Kiyokawa, Gustavo A. Garcia Ricardez, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Gentiane Venture, and Natsuki Yamanobe:
    ''Evaluating Quality in Human-Robot Interaction: a Systematic Search and Classification of Performance and Human-Centered Factors, Measures and Metrics towards an Industry 5.0,''
    Journal of Manufacturing Systems, vol. 63, pp. 392-410, 2022.
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  18. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Category-Association Based Similarity Matching for Novel Object Pick-and-Place Task,''
    IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 7, no. 2, pp. 2961-2968, 2022. (presented at ICRA2022)
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  19. Takuya Kiyokawa, Hiroki Katayama, Yuya Tatsuta, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Robotic Waste Sorter with Agile Manipulation and Quickly Trainable Detector,''
    IEEE Access, vol. 9, pp. 124616-124631, 2021.
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  20. Naoki Shirakura, Takuya Kiyokawa, Hikaru Kumamoto, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Collection of Marine Debris by Jointly Using UAV-UUV with GUI for Simple Operation,''
    IEEE Access, vol. 9, pp. 67432-67443, 2021.
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  21. Kento Tariki, Takuya Kiyokawa, Tomoki Nagatani, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Generating Complex Assembly Sequences from 3D CAD Models Considering Insertion Relations,''
    Advanced Robotics, vol. 35, no. 6, pp. 337-348, 2021.
    ▶Cite
  22. Takuya Kiyokawa, Keita Tomochika, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Efficient Collection and Automatic Annotation of Real-World Object Images by Taking Advantage of Post-Diminished Multiple Visual Markers,''
    Advanced Robotics, vol. 33, no. 24, pp. 1264-1280, 2019.
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  23. Yuto Tsuchiya, Takuya Kiyokawa, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Pouring from Deformable Containers Based on Tactile Information Using a Dual-Arm Robot,''
    International Journal of Robotic Computing (IJRC), vol. 1, no. 2, pp. 123-143, 2019. (presented at IRC2019)
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  24. Takuya Kiyokawa, Keita Tomochika, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Fully Automated Annotation with Noise-Masked Visual Markers for Deep-Learning-Based Object Detection,''
    IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 4, no. 2, pp. 1972-1977, 2019. (presented at ICRA2019)
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国際会議論文

  1. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Zhengtao Hu, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''A Multi-Level Similarity Approach for Single-View Object Grasping: Matching, Planning, and Fine-Tuning,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Vienna, Austria, June 2026.
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  2. Takuya Kiyokawa, Ryunosuke Takebayashi, and Kensuke Harada:
    ''Shell-Type Soft Jig for Holding Objects during Disassembly,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Vienna, Austria, June 2026.
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  3. Kento Yamada, Prashant Kumar, Yukiyasu Domae, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Depth Estimation for Picking Transparent Objects Using a Polarization Camera,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 908-915, Cancun, Mexico, January 2026.
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  4. Takuya Kiyokawa, Tomoki Ishikura, Shingo Hamada, Genichiro Matsuda, and Kensuke Harada:
    ''Hierarchical Planning and Scheduling for Reconfigurable Multi-Robot Disassembly Systems under Structural Constraints,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 233-238, Cancun, Mexico, January 2026.
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  5. Haohui Pan, Takuya Kiyokawa, Tomoki Ishikura, Shingo Hamada, Genichiro Matsuda, and Kensuke Harada:
    ''Modular Vacuum-Based Fixturing System for Adaptive Disassembly Workspace Integration,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 219-226, Cancun, Mexico, January 2026.
    ▶Cite
  6. Gen Sako, Takuya Kiyokawa, Tomoki Ishikura, Shogo Hamada, Genichiro Matsuda, and Kensuke Harada:
    ''Affordance-Guided Dual-Armed Disassembly Teleoperation for Mating Parts,''
    in E-book of EcoDesign, P-23, Tokyo, Japan, November 2025.
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  7. Radwa Ali, Zhengtao Hu, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Tatsushi Nishi, and Kensuke Harada:
    ''Task and Grasp Constrained 3D Robotic Work-Cell Layout Planning,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE), pp. 2355-2362, Los Angeles, US, August 2025
    (IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award).
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  8. Ryunosuke Takebayashi, Vitor Hideyo Isume, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Cooking Task Planning using LLM and Verified by Graph Network,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE), pp. 735-742, Los Angeles, US, August 2025.
    ▶Cite
  9. Vitor Isume, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Component Selection for Craft Assembly Tasks,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Atlanta, US, May 2025
    (IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award).
    ▶Cite
  10. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Adaptive Grasping of Moving Objects in Dense Clutter via Global-to-Local Detection and Static-to-Dynamic Planning,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 14059-14065, Atlanta, US, May 2025.
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  11. Hiroshi Tanaka, Masato Tsuru, Takuya Kiyokawa, and Kensuke Harada:
    ''Painting Task Planning for Large Structure using a Mobile Manipulator,''
    in Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics (ICAROB), vol. 30, pp. 440-444, Oita, Japan, February 2025.
    ▶Cite
  12. Chenxi Wang, Zhenting Wang, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Natsuki Yamanobe, and Kensuke Harada:
    ''Vision-based Robotic Assembly from Novel Graphical Instructions,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 1221-1228, Munich, Germany, January 2025.
    ▶Cite
  13. Takuya Kiyokawa, Eiki Nagata, Yoshihisa Tsurumine, Yuhwan Kwon, and Takamitsu Matsubara:
    ''Self-Supervised Learning of Grasping Arbitrary Objects On-the-Move,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 965-972, Munich, Germany, January 2025
    (SICE International Young Authors Award (SIYA)).
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  14. Takuya Kiyokawa, Hiroki Katayama, Jun Takamatsu, and Kensuke Harada:
    ''Active Vapor-Based Robotic Wiper,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC), pp. 245-248, Tokyo, Japan, December 2024.
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  15. Takuya Kiyokawa, Mahiro Muta, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Task-Difficulty-Aware Efficient Object Arrangement Leveraging Tossing Motions,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC), pp. 170-173, Tokyo, Japan, December 2024.
    ▶Cite
  16. Alberto Bacchin, Leonardo Barcellona, Matteo Terreran, Stefano Ghidoni, Emanuele Menegatti, Takuya Kiyokawa:
    ''WasteGAN: Data Augmentation for Robotic Waste Sorting through Generative Adversarial Networks,''
    in Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Abu Dhabi, UAE, pp. 5080-5087, October 2024.
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  17. Takuya Kiyokawa, Ismael Rodriguez, Korbinian Nottensteiner, Peter Lehner, Thomas Eiband, Maximo A. Roa, and Kensuke Harada:
    ''CAD-Informed Uncertainty-Aware Sequence and Motion Planning for Robotic Assembly,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE), pp. 418-425, Bari, Italy, August 2024.
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  18. Shusei Nagato, Tomohiro Motoda, Takao Nishi, Damien Petit, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Probabilistic Slide-Support Manipulation Planning in Clutter,''
    in Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 1016-1022, Detroit (MI), USA, October 2023.
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  19. Kazuki Iwao, Takao Nishi, Takuya Kiyokawa, Damien Petit, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Planning Dense Object Packing by Pushing Objects,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE), Auckland, New Zealand, August 2023.
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  20. Kota Takata, Takuya Kiyokawa, Ixchel G Ramirez-Alpizar, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Efficient Task/Motion Planning for a Dual-arm Robot from Language Instructions and Cooking Images,''
    in Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 12058-12065, Kyoto, Japan, October 2022.
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  21. Tatsuya Sakuma, Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, Takahiro Wada, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Soft-Jig: A Flexible Sensing Jig for Simultaneously Fixing and Estimating Orientation of Assembly Parts,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 10945-10950, Philadelphia (PA), USA, May 2022.
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  22. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Category-Association Based Similarity Matching for Novel Object Pick-and-Place Task,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Philadelphia (PA), USA, May 2022
    (IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award).
    ▶Cite
  23. Takuya Kiyokawa, Tatsuya Sakuma, Jun Takamatsu and Tsukasa Ogasawara:
    ''Soft-Jig-Driven Assembly Operations,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 3466-3472, Online, June 2021
    (IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award).
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  24. Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Assembly Sequences Based on Multiple Criteria Against Products with Deformable Parts,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 975-981, Online, June 2021.
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  25. Naoki Wake, Riku Arakawa, Iori Yanokura, Takuya Kiyokawa, Kazuhiro Sasabuchi, Jun Takamatsu, and Katsushi Ikeuchi:
    ''A Learning-from-Observation Framework: One-Shot Robot Teaching for Grasp-Manipulation-Release Household Operations,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 461-466, Online, January 2021
    (SICE International Young Authors Award (SIYA)).
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  26. Hiroki Katayama, Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Azimuth Angle Estimation Based on Sound Wave Reflection for Mirrors and Transparent Objects,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 40-45, Online, January 2021.
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  27. Naoki Shirakura, Takuya Kiyokawa, Hikaru Kumamoto, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Semi-automatic Collection of Marine Debris by Collaborating UAV and UUV,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC), pp. 412-413, Online, November 2020.
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  28. Kento Tariki, Takuya Kiyokawa, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''3D Model-Based Assembly Sequence Optimization Using Insertionable Properties of Parts,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 1400-1405, Honolulu, Hawaii, USA, January 2020.
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  29. Kento Tariki, Takuya Kiyokawa, Tomoki Nagatani, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''3D Model-Based Non-interference Assembly Sequence Generation for Products with a Large Number of Parts,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems and IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatoronics (CIS-RAM),
    pp. 142-147, Bangkok, Thailand, November 2019.
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  30. Takuya Kiyokawa, Keita Tomochika, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Fully Automated Annotation with Noise-Masked Visual Markers for Deep-Learning-Based Object Detection,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 1972-1977, Montreal, Canada, May 2019.
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  31. Yuto Tsuchiya, Takuya Kiyokawa, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Pouring from Deformable Containers Using Dual-Arm Manipulation and Tactile Sensing,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC), pp. 357-362, Naples, Italy, February 2019.
    ▶Cite
  32. Takuya Kiyokawa, Ming Ding, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Generation of a Tactile-Based Pouring Motion Using Fingertip Force Sensors,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 669-674, Paris, France, January 2019.
    ▶Cite
  33. Takuya Kiyokawa, Kosei Nojiri, Hirofumi Ohtsuka, and Yoji Okayama:
    ''Estimation of Kinematics Parameters Dependent on Pronation Supination for Modeling Forearm Skeletal System Based on CT Images,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 422-427, Nagoya, Japan, December 2015.
    ▶Cite
  34. Kosei Nojiri, Takuya Kiyokawa, and Yoji Okayama:
    ''Forearm Skeleton Modeling for Pro-/supination Movement Using CT Image Measurement,''
    in Proceedings of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), pp. 860-865, Busan, Korea, July 2015.
    ▶Cite

プレプリント

  1. Kennosuke Chihara, Takuya Kiyokawa, and Kensuke Harada:
    ''Gait Generation Balancing Joint Load and Mobility for Legged Modular Robots with Easily Detachable Joints,''
    arXiv:2603.04757 [cs], Mar. 2026.
    ▶Cite
  2. Mahfudz Maskur, Takuya Kiyokawa, and Kensuke Harada:
    ''Designing and Validating a Self-Aligning Tool Changer for Modular Reconfigurable Manipulation Robots,''
    arXiv:2603.04760 [cs], Mar. 2026.
    ▶Cite
  3. Taichi Kato, Takuya Kiyokawa, Namiko Saito, and Kensuke Harada:
    ''Replanning Human-Robot Collaborative Tasks with Vision-Language Models via Semantic and Physical Dual-Correction,''
    arXiv:2602.14551 [cs], Feb. 2026.
    ▶Cite
  4. Takuya Kiyokawa, Zhengtao Hu, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Soft Regrasping Tool Inspired by Jamming Gripper,''
    arXiv:2509.13815 [cs], Sept. 2025.
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国内学術雑誌論文

  1. 清川 拓哉, 吉本 幸太郎, 高松 淳:
    ''密集する混合産業廃棄物の自動仕分けロボットの構成法,''
    日本ロボット学会誌, vol.41, no.7, pp. 651-654, 2023. (RSJ2022にて発表)
    ▶Cite
  2. 陳 浩, 清川 拓哉, 胡 正涛, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''把持物体のオントロジーを用いた未知物体の把持,''
    日本ロボット学会誌, vol.41, no.7, pp. 643-646, 2023. (RSJ2022にて発表)
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  3. 山本 純也, 東 和樹, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''シナジー切り替え可能な指型ウェアラブルアシストロボット -複数指との協調操作の実現-,''
    日本ロボット学会誌, vol.41, no.6, pp. 569-572, 2023. (RSJ2022にて発表)
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  4. 東 和樹, 小山 佳祐, 小澤 隆太, 永田 和之, 万 偉偉, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''多様な物体操作を可能にする流体ネットワークを用いたシナジーハンド,''
    日本ロボット学会誌, vol.40, no.7, pp. 635-638, 2022. (RSJ2021にて発表)
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  5. 吉本 幸太郎, 清川 拓哉, 高松 淳, 和田 隆広, 小笠原 司:
    ''リサイクルロボットのための熱画像による密集した容器包装廃棄物の分類,''
    日本ロボット学会誌, vol.40, no.6, pp. 538-541, 2022. (RSJ2021にて発表)
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  6. 清川 拓哉, 佐久間 達也, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''組立部品の形状と挙動に応じて変形する柔軟治具,''
    日本ロボット学会誌, vol.39, no. 3, pp. 279-282, 2021. (RSJ2020にて発表)
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  7. 清川 拓哉, 田力 健人, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''変形物体を含む製品の組立作業計画を考慮した3次元CADモデルからの組立順序生成,''
    日本ロボット学会誌, vol.39, no. 2, pp. 169-172, 2021. (RSJ2020にて発表)
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  8. 野尻 紘聖, 清川 拓哉, 大塚 弘文, 岡山 洋二:
    ''粒子群最適化に基づく前腕骨格モデルの剛性パラメータ同定手法,''
    人間工学, vol. 52, no. 1, pp. 30-39, 2016.
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国内会議論文

  1. Radwa Ali, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Retrieval-Augmented Multi-Agent LLM Framework for Intelligent Assembly Process Design and Optimization,''
    第26回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）, 1E7-03, 広島, 12月, 2025.
  2. Chen Hao, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Task-Oriented Grasping of Unseen Objects via Ontological Reasoning and Template-Based Planning,''
    第26回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）, 1C3-13, 広島, 12月, 2025.
  3. Mahfudz Maskur, Takuya Kiyokawa, Kensuke Harada:
    ''Design of a 3D-Printed Servo-Driven Module Changer for Reconfigurable Robots,''
    第26回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）, 1C7-08, 広島, 12月, 2025.
  4. 清川 拓哉, 石倉 智貴, 濱田 真吾, 松田 源一郎, 原田 研介:
    ''ロボットによる分解作業計画に基づく構成部品の影響度推定,''
    第26回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）, 2C3-02, 広島, 12月, 2025.
    (SI2025 優秀講演賞).
  5. 清川 拓哉, 岩本 拓也, 野口 悠人, 武田 信和, 原田 研介:
    ''複雑環境下での重量物操作のための関節負荷最小化経路計画,''
    第26回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）, 1B7-04, 広島, 12月, 2025.
    (SI2025 優秀講演賞).
  6. Yuan Gao, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Data-Efficient Disassembly Sequence Planning via Learning Precedence Relations from Multiple Solutions,''
    第43回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2025）, 2L2-05, 東京, 9月, 2025.
  7. Vitor Hideyo Isume, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Craft Assembly Plans in Combination with LLMs and Physics Simulation,''
    第43回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2025）, 2L2-03, 東京, 9月, 2025.
  8. Radwa Ali, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''An LLM-based Multi-Agent Framework for Robotic Workcell Layout Configurator,''
    第43回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2025）, 2C2-04, 東京, 9月, 2025.
  9. Zhenting Wang, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Task Allocation for Human-Robot Collaborative Assembly by Predicting Human-Related Complexity,''
    第43回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2025）, 1L2-01, 東京, 9月, 2025
    (RSJ2025 International Session Best Presentation Award Finalist).
  10. 松山 尚恭, 万 偉偉, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''接触状態を考慮したソフトフィンガーの三次元形状推定,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）, 2P1-Q05, 山形, 6月, 2025.
  11. Mahfudz Maskur, Takuya Kiyokawa, Kensuke Harada, Tomoki Ishikura, Naoya Miyaji, Genichiro Matsuda:
    ''GNN-Based Surrogate Model for Disassembly Manipulation Feasibility Evaluation from Semantic Graph Network,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）, 1A1-M01, 山形, 6月, 2025.
  12. 山田 大夢, 奥村 亮, 清川 拓哉, 藤本 郁人, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''柔軟ひも状物体の把持に向けた視触覚画像生成モデルの構築,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）, 1A2-F06, 山形, 6月, 2025.
  13. 西村 樹希, 万 偉偉, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''移動ロボットを用いた密集した大型物体への押し操作,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）, 1A2-E06, 山形, 6月, 2025.
  14. 清川 拓哉, 東 和樹, 原田 研介:
    ''作業適応型モジュラーロボットのための簡易脱着接合部と自己再構成動作の実現,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）, 1A1-K08, 山形, 6月, 2025.
  15. 佐向 元, 清川 拓哉, 原田 研介, 石倉 智貴, 宮地 直也, 松田 源一郎:
    ''アフォーダンス提示による嵌合部品分解の効率的な実演教示,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）, 1A1-D01, 山形, 6月, 2025.
  16. 清川 拓哉, 石倉 智貴, 宮地 直也，松田 源一郎，原田 研介:
    ''複数ロボットによる拘束構造の分解作業計画 - 拘束を考慮した順序とタスクの階層的最適化 -,''
    第30回ロボティクスシンポジア, 愛媛, 3月, 2025. (査読あり)
  17. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Vision-Based Dynamic Grasping of Moving Objects in Cluttered Scenes,''
    第25回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024）, 1B4-08, 岩手, 12月, 2024.
  18. Radwa Ali, Zhengtao Hu, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Tatsushi Nishi, Kensuke Harada:
    ''Optimizing Robotic Workcell Layouts: Integrating Grasp Pose Analysis with Task and Motion Planning,''
    第25回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024）, 1B2-02, 岩手, 12月, 2024.
  19. 竹林 龍之介, 清川 拓哉, 原田 研介, 石倉 智貴, 宮地 直也, 松田 源一郎:
    ''分解作業における固定物体の姿勢保持が可能なシェル型柔軟治具,''
    第25回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024）, 1B1-08, 岩手, 12月, 2024.
    (SI2024 優秀講演賞).
  20. Vitor Isume, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Yasuyuki Domae, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Using LLM with Physical Simulation Feedback as a Craft Assembly Planner,''
    第42回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024）, 1G1-01, 大阪, 9月, 2024.
  21. 竹林 龍之介, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''グラフネットワークにより検証可能なLLMに基づく料理作業動作計画,''
    第42回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024）, 3D2-08, 大阪, 9月, 2024.
  22. 陳 浩, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''Single-view dexterous object grasping under high uncertainty using multi-level similarity matching,''
    第42回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024）, 3B1-02, 大阪, 9月, 2024.
  23. 所 亮太, 東 和樹, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''関節付きオブジェクトのためのシナジー自動学習法の提案 ,''
    第42回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024）, 2F3-02, 大阪, 9月, 2024.
  24. Alberto Bacchin, Takuya Kiyokawa, Emanuele Menegatti, Takamitsu Matsubara, Kensuke Harada:
    ''GAN-Based Data Augmentation for Manipulation-Oriented Segmentation of Mixed Industrial Waste Images,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2024（ROBOMECH2024）, 1P2-R01, 宇都宮, 5月, 2024.
  25. 牟田 真尋, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''作業難度に基づいてトス動作を活用する陳列作業計画,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2024（ROBOMECH2024）, 1P2-K06, 宇都宮, 5月, 2024.
  26. 長田 瑛綺, 清川 拓哉, 鶴峯 義久, 権 裕煥, 松原 崇充:
    ''視覚情報に基づく移動把持の自己教師あり学習,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2024（ROBOMECH2024）, 1P1-H04, 宇都宮, 5月, 2024.
  27. 山下 智史, 清川 拓哉, 石倉 智貴, 宮地 直也, 松田 源一郎, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''異なる操作戦略を要する多様な部品を含む大型家電の分解作業計画,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2024（ROBOMECH2024）, 1P1-A03, 宇都宮, 5月, 2024.
  28. Chenxi Wang, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Natsuki Yamanobe, Kensuke Harada:
    ''Vision-based Modelless Assembly from Graphical Instruction Manual,''
    第24回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2023）, 3E5-02, 新潟, 12月, 2023.
  29. 田中 寛仁, 都留 将人, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''移動マニピュレータによる大型構造物の塗装計画,''
    第24回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2023）, 3A1-15, 新潟, 12月, 2023.
  30. 余 昌志, 陳 浩, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''局所形状の類似性評価に基づくオクルージョンのある未知物体の把持生成,''
    第24回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2023）, 3A1-14, 新潟, 12月, 2023.
  31. 端井 大貴, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''位置と力のハイブリッド制御の学習に基づく複数ステップ包装作業,''
    第24回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2023）, 1F5-01, 新潟, 12月, 2023.
    (SI2023 優秀講演賞).
  32. 陳 浩, 清川 拓哉, 胡 正涛, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''Similarity-based fast grasp planning of unknown objects on a conveyor belt,''
    第41回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023）, 2E2-05, 仙台, 9月, 2023.
  33. 金本 翔真, 胡 正涛, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''インピーダンス制御に基づく遮蔽のある未知対象物の把持計画,''
    第41回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023）, 2E2-04, 仙台, 9月, 2023.
  34. 竹林 龍之介, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''ChatGPTと作業グラフを併用した料理作業動作 計画,''
    第41回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023）, 2E1-03, 仙台, 9月, 2023.
  35. 余 博文, 万 偉偉, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''リニアガイドを用いた高荷重2指平行グリッパー,''
    第41回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023）, 1E2-04, 仙台, 9月, 2023.
  36. 清川 拓哉, 原田 研介, 石倉 智貴, 宮地 直也, 松田 源一郎:
    ''ヒトとロボットの効率的な分解・解体作業を目指した進化型多数目的最適化による組立製品モデルからの順序生成,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）, 2P1-B10, 名古屋, 6月, 2023.
  37. Vitor Isume, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Craft Assembly Task: Improving Primitive Shape Generation from RGB Image via Mesh Templates,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）, 2P1-E05, 名古屋, 6月, 2023.
  38. 端井 大貴, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''人の動作教示に基づく複数動作ステップからなる包装作業の学習,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）, 2A2-D26, 名古屋, 6月, 2023.
  39. 所 亮太, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''剛性可変な内骨格を備えたパウチモータの開発,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）, 2A1-D22, 名古屋, 6月, 2023.
  40. 瀧谷 悠乃, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''形状記憶樹脂を用いた剛性可変折り紙アクチュエータ,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）, 2P2-E11, 名古屋, 6月, 2023.
  41. 平尾 友佑, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''手先にカメラを有する二台の移動型マニピュレータの遠隔操作,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）, 2P1-E04, 名古屋, 6月, 2023.
  42. 長門 秀征, 元田 智大, 西 卓郎, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''物体の状態遷移予測を用いた山積みからの双腕引き出し計画,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 3P2-H05, 千葉, 12月, 2022.
    (SI2022 優秀講演賞).
  43. 北村 凌, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''ビジョンセンサレスばら積みピッキングの自動パラメータチューニング,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 3P2-H03, 千葉, 12月, 2022.
    (SI2022 優秀講演賞).
  44. 中村 祐賀, 万 偉偉, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''強化学習による非把持持ち上げ動作の生成,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 2A2-A14, 千葉, 12月, 2022.
    (SI2022 優秀講演賞).
  45. 田中 康平, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''小型・低摩擦アクチュエータ”MagLinkage II”を用いた外界センサレスでのカードの高速把持,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 1P3-H17, 千葉, 12月, 2022.
  46. 巌 和貴, 西 卓郎, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''複数対象物の同時プッシングを用いた箱詰め作業の計画,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 1A2-A13, 千葉, 12月, 2022.
  47. 清川 拓哉, 胡 正涛, 佐久間 達也, 万 偉偉, 高松 淳, 原田 研介:
    ''再把持のためのジャミンググリッパ模倣型の柔軟治具,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 4K2-06, 東京, 9月, 2022.
  48. 陳 浩, 清川 拓哉, 胡 正涛, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''把持物体のオントロジーを用いた未知物体の把持,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 3F1-01, 東京, 9月, 2022.
  49. Muhammad Ahmad Sajid, Takuya Kiyokawa, Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Non-Newtonian based Soft Fixture for an Assembly Task,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 2J1-05, 東京, 9月, 2022.
  50. 清川 拓哉, 吉本 幸太郎, 高松 淳:
    ''密集する混合産業廃棄物の自動仕分けロボットの構成法,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 4C1-07, 東京, 9月, 2022.
  51. 山本 純也, 東 和樹, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''シナジー切り替え可能な指型ウェアラブルアシストロボット,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 4D3-05, 東京, 9月, 2022.
  52. Zhenting Wang, Natsuki Yamanobe, Takuya Kiyokawa, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Issei Sera, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Robot Assembly Planning using Symbol and Speech Bubble Information on Graphical Instruction Manuals,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022（ROBOMECH2022）, 2A2-N03, 札幌, 6月, 2022.
  53. 平尾 友佑, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''二台の移動マニピュレータを利用した双腕テレオペレーション,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022（ROBOMECH2022）, 2P1-E07, 札幌, 6月, 2022.
  54. 黒田 和暉, ダミアン・ペティ, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''Mixed Realityを用いた仮想環境上での組立作業の教示,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022（ROBOMECH2022）, 2A2-N07, 札幌, 6月, 2022.
  55. 小林 聖, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''高速・高精度近接覚センサフィードバックを用いた非接触ダイレクトティーチング,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022（ROBOMECH2022）, 2A2-J03, 札幌, 6月, 2022.
  56. 瀧谷 悠乃, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''形状記憶樹脂HUMOFITを用いた箸操作訓練のためのウェアラブルデバイス,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022（ROBOMECH2022）, 2A2-D03, 札幌, 6月, 2022.
  57. 牟田 真尋, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''迅速な箱詰め作業のための投射物の状態を考慮したトス動作の学習,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022（ROBOMECH2022）, 2A1-O02, 札幌, 6月, 2022.
  58. 東 和樹, 小山 佳祐, 小澤 隆太, 永田 和之, 万 偉偉, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''トルク推定可能な水圧式蛇腹ソフトアクチュエータ,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022（ROBOMECH2022）, 2A1-M05, 札幌, 6月, 2022.
  59. 田中 康平, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''小型・低摩擦アクチュエータ "MagLinkage II"を用いた外界センサレスでのカードの高速把持,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022（ROBOMECH2022）, 2A1-J06, 札幌, 6月, 2022.
  60. 田中 寛仁, 都留 将人, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''移動マニピュレータによる作業のためのARマーカーによる3D-SLAM自己位置の修正,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022（ROBOMECH2022）, 1A1-G05, 札幌, 6月, 2022.
  61. 小林 聖, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''把持物体の3次元形状復元を目的とした最適な次姿勢の探索,''
    第22回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）, 1D1-01, オンライン, 12月, 2021.
  62. 中津留 健人, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''環境との接触を利用した大型重量物のモバイルマニピュレーションの計画と最適化,''
    第22回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）, 1H2-01, オンライン, 12月, 2021.
    (SI2021 優秀講演賞).
  63. 黒田 和暉, 清川 拓哉, Damien Petit, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    '' Mixed Realityを用いた仮想環境上での組立作業の教示,''
    第22回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）, 1D2-02, オンライン, 12月, 2021.
  64. 高田 康太, 山野辺 夏樹, ラミレス イクシェル, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''言語指示と料理画像を基にしたロボットの作業計画,''
    第22回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）, 1D3-05, オンライン, 12月, 2021.
  65. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Vision-Based Novel Object Grasping based on Object-Semantics Matching with Grasp Database,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, 1A1-01, オンライン, 9月, 2021
    (RSJ2021 International Session Best Presentation Award Finalist).
  66. 吉本 幸太郎, 清川 拓哉, 高松 淳, 和田 隆広, 小笠原 司:
    ''リサイクルロボットのための熱画像による密集した容器包装廃棄物の分類,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, 3F1-05, オンライン, 9月, 2021.
  67. 山村 亮太郎, 吉本 幸太郎, 清川 拓哉, 高松 淳, 和田 隆広:
    ''密集した不定形状物体の均し作業のための箒グリッパの開発,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, 1G3-04, オンライン, 9月, 2021.
  68. 東 和樹, 小山 佳祐, 小澤 隆太, 永田 和之, 万 偉偉, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''多様な物体操作を可能にする流体ネットワークを用いたシナジーハンド,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, 3F1-02, オンライン, 9月, 2021.
  69. 松岡 尚吾, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''視覚・触覚センサを用いた透明物体の把持姿勢推定,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, 2F3-03, オンライン, 9月, 2021.
  70. 吉本 幸太郎, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''リサイクルロボットのための熱画像を用いた容器包装廃棄物の領域抽出と材料分類,''
    第26回ロボティクスシンポジア, 3A1, オンライン, 3月, 2021. (査読あり)
  71. 清川 拓哉, 龍田 侑弥, 片山 寛基, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''ロボットアームを用いたアルミニウム廃材の密集率調整システム,''
    第21回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2020）, 1G1-18, オンライン, 12月, 2020.
  72. 龍田 侑弥, 佐久間 達也, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''平板廃棄物把持のためのニードル付きジャミング吸着グリッパの開発,''
    第21回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2020）, 2E2-07, オンライン, 12月, 2020.
  73. 清川 拓哉, 田力 健人, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''変形物体を含む製品の組立作業計画を考慮した3次元CADモデルからの組立順序生成,''
    第38回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, 2D3-01, オンライン, 10月, 2020.
  74. 清川 拓哉, 佐久間 達也, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''組立部品の形状と挙動に応じて変形する柔軟治具,''
    第38回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, 3B2-05, オンライン, 10月, 2020.
  75. 龍田 侑弥, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''球状ジャミンググリッパを用いた物体操作 —力制御を必要としない転がし操作—,''
    第38回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, 3B2-04, オンライン, 10月, 2020.
  76. 清川 拓哉, 片山 寛基, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''Active Vaporによる鏡面と透明物体表面の法線推定,''
    第23回 画像の認識・理解シンポジウム（MIRU2020）, OS3-2A-3, オンライン, 8月, 2020. (査読あり, ショート発表)
  77. 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''包装商品のランダムピッキングシステムのためのパッケージ表面の法線方向と不可視率の自動アノテーション,''
    2020年度 人工知能学会全国大会（第34回）（JSAI2020）, 4Rin1-93, オンライン, 6月, 2020. (査読あり)
  78. 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''容器包装廃棄物を分別するロボットビジョンシステムのための自動学習データセット生成と実環境との差異を考慮した学習,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020（ROBOMECH2020）, 2P2-J13, オンライン, 5月, 2020.
  79. 清川 拓哉, 友近 圭汰, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''ハンドアイカメラ搭載のマニピュレータと回転ステージを用いた陳列商品検出用の学習データセットの自動収集システム,''
    第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2019）, 1C5-03, 高松, 12月, 2019.
  80. 白倉 尚貴, 熊本 光, 清川 拓哉, 清水 拓海, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''水中ドローンによるティーチングプレイバックを用いた浮遊物の半自動回収システム,''
    第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2019）, 3C5-10, 高松, 12月, 2019.
  81. 清川 拓哉, 高松 淳, 笹渕 一宏, 小笠原 司, 池内克史:
    ''視覚マーカを貼付した物体の観察による回転関節のパラメータ推定,''
    第37回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019）, 3E2-03, 東京, 9月, 2019.
  82. 田力 健人, 清川 拓哉, 永谷 智貴, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''部品の3次元モデルのみを用いた部品数の多い製品に対する組立順序の最適化,''
    第37回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019）, 3I1-04, 東京, 9月, 2019.
  83. 片山 寛基, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''音波の周波数による反射特性の変化を用いた物体面の法線方向推定の可能性の検証,''
    第37回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019）, 2I2-03, 東京, 9月, 2019.
  84. 清川 拓哉, 友近 圭汰, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''Web アプリを用いた多視点画像データセットの効率的な収集手法,''
    第19回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2018）, 3D4-12, 大阪, 12月, 2018.
  85. 土屋 裕杜, 清川 拓哉, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''双腕ロボットを用いた力覚情報に基づく柔軟容器からの注ぎ動作,''
    第19回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2018）, 3A2-07, 大阪, 12月, 2018.
  86. 野尻 紘聖, 清川 拓哉, 大塚 弘文, 堀川 悦夫:
    ''複数の指先接触力を計測可能な3軸力覚センサボールの開発,''
    第19回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2018）, 1D2-11, 大阪, 12月, 2018.
  87. 北村 勇希, 清川 拓哉, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''タッチケアロボットのための温度制御可能な受動機構を有する柔軟指の開発,''
    第36回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2018）, 2D1-01, 春日井, 9月, 2018.
  88. 友近 圭汰, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''視覚マーカを用いた物体検出のための偏りのない学習データ自動収集システム,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018（ROBOMECH2018）, 2A2-J18, 北九州, 6月, 2018.
  89. 趙 崇貴, 清川 拓哉, 友近 圭汰, 吉川雅博, 小笠原 司:
    ''前腕形状計測に基づく手の動作認識によるロボットアームの操作,''
    ヒューマンインタフェース学会ヒューマンインタフェースシンポジウム2017, 7D2-2, 大阪, 9月, 2017.
  90. 野尻 紘聖, 清川 拓哉:
    ''モーションキャプチャを用いた前腕回内回外の尺骨挙動推定手法の検討,''
    日本人間工学会 第58回大会, C3-4, 習志野, 6月, 2017.
  91. 清川 拓哉, 野尻 紘聖, 大塚 弘文, 岩田 大助:
    ''前腕骨格のパラレルメカニズムを用いた投球動作時の回旋中心軸ベクトルの推定,''
    シンポジウム：スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス2015, A-8, 草津, 10月, 2015.
  92. 清川 拓哉, 野尻 紘聖, 大塚 弘文, 岡山 洋二:
    ''CT画像に基づく前腕骨格モデルの運動学パラメータ推定手法の検討,''
    生体医工学シンポジウム2015, 1A-38, 岡山, 9月, 2015. (査読あり)
  93. 清川 拓哉, 野尻 紘聖, 岡山 洋二:
    ''PSOを用いた前腕骨格モデルの非線形剛性パラメータ推定手法の提案,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015（ROBOMECH2015）, 1P1-I03, 京都, 5月, 2015.
  94. 清川 拓哉, 野尻 紘聖:
    ''前腕骨格の回内・回外モデルのための剛性パラメータ推定手法に関する考察,''
    第2回 制御部門マルチシンポジウム（MSCS2015）, 544-5, 東京, 5月, 2015.
  95. 清川 拓哉, 野尻 紘聖:
    ''粒子群最適化による前腕骨格の回内・回外モデルのパラメータ推定,''
    第15回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2014）, 3J3-2, 東京, 12月, 2014.

活動

活動と実績

特許

  1. 清川 拓哉, 原田 研介, 石倉 智貴, 宮地 直也:
    ''分解情報生成方法,''
    特願2024-067571号, 18.04.2024（出願日）.
  2. Keita Tomochika, Takuya Kiyokawa, Tsukasa Ogasawara, Jun Takamatsu, and Ming Ding:
    ''Learning dataset creation method and device,''
    United States, Patent No. US11276194, 28.03.2019 (filing date).
  3. Keita Tomochika, Takuya Kiyokawa, Tsukasa Ogasawara, Jun Takamatsu, and Ming Ding:
    ''Learning dataset creation method and device,''
    China, Publication No. CN111937034, 28.03.2019 (filing date).
  4. 友近 圭汰, 清川 拓哉, 小笠原 司, 高松 淳, 丁 明:
    ''学習データセット作製方法及び装置,''
    特許第7083189号, 28.03.2019（出願日）.
  5. 友近 圭汰, 清川 拓哉, 小笠原 司, 高松 淳, 丁 明:
    ''学習データセット作製方法、並びに、物体認識及び位置姿勢推定方法,''
    特許第6474179号, 27.07.2018（出願日）.

研究助成・研究プロジェクト

  1. 2026年4月 - 2027年3月, 公益財団法人大川情報通信基金 研究助成
    ''空間知能化とモジュラーロボットによるマイクロファクトリーの概念実証''
  2. 2025年4月 - 2028年3月, 日本学術振興会 科学研究費助成事業 若手研究
    ''柔軟身体をもつ作業知能ロボットの自己再構成行動様式の獲得''
  3. 2025年4月 - 2026年2月, 大阪大学 "はばたく次世代"研究者育成３職協働プログラム
    ''進化生物学的見地を導入した自己再構成可能な作業知能ロボットの創成''
  4. 2023年4月 - 2027年3月, 国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）・パナソニックホールディングス株式会社 受託研究
    大阪大学 研究責任者,
    ''高度循環型システム構築に向けた廃電気・電子機器処理プロセス基盤技術開発''
    ''大阪大学SDGsウェブサイトでの本プロジェクト紹介''
  5. 2020年4月 - 2025年3月, 国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）・産業技術総合研究所（AIST）受託研究
    大阪大学 研究責任者,
    ''革新的プラスチック資源循環プロセス技術開発''
  6. 2024年8月, 公益財団法人スズキ財団 研究者海外研修助成
    IEEE International Conference on Automation Science and Engineering 2024（CASE2024）参加のため
  7. 2023年10月 - 2024年3月, 公益財団法人電気通信普及財団 長期海外研究援助
    ドイツ航空宇宙センター（DLR）での滞在研究
  8. 2023年10月 - 2024年3月, 大阪大学大学院基礎工学研究科 附属未来研究推進センター 若手研究者海外派遣プログラム
    ドイツ航空宇宙センター（DLR）での滞在研究
  9. 2023年10月 - 2024年3月, 大阪大学 国際担当 若手研究者海外研究支援プログラム
    ドイツ航空宇宙センター（DLR）での滞在研究
  10. 2021年4月 - 2022年3月, 公益財団法人奈良先端科学技術大学院大学支援財団 若手研究者研究助成
    NAIST 研究責任者,
    ''迅速に再構成可能ロボット組立システム''
  11. 2019年4月, 公益財団法人NEC C&C財団 国際会議論文発表者助成
    IEEE International Conference on Robotics and Automation 2019（ICRA2019）参加のため

表彰

  1. 2026年1月, 優秀講演賞 - 計測自動制御学会（SICE）
    清川 拓哉, 岩元 拓也, 野口 悠人, 武田 伸和, 原田 研介:
    ``複雑環境下での重量物操作のための関節負荷最小化経路計画''
  2. 2026年1月, 優秀講演賞 - 計測自動制御学会（SICE）
    清川 拓哉, 石倉 智貴, 濱田 真吾, 松田 源一郎, 原田 研介:
    ``ロボットによる分解作業計画に基づく構成部品の影響度推定''
  3. 2025年8月, Peter Luh Memorial Best Paper Award for Young Researcher - Finalist, IEEE Robotics and Automation Society
    Takuya Kiyokawa:
    ``Cooking Task Planning using LLM and Verified by Graph Network''
  4. 2025年2月, 船井研究奨励賞, 船井情報科学振興財団
    清川 拓哉:
    ``設計情報のみからの知能ロボットによる作業計画に関する研究''
  5. 2025年1月, SICE International Young Authors Award (SIYA), 計測自動制御学会（SICE）
    Takuya Kiyokawa:
    ``Self-Supervised Learning of Grasping Arbitrary Objects On-the-Move''
  6. 2024年11月, Σグローバルエンジニアリングサイエンス賞, 大阪大学大学院基礎工学研究科
    Takuya Kiyokawa:
    ``CAD-Informed Uncertainty-Aware Sequence and Motion Planning for Robotic Assembly''
  7. 2022年3月, 第37回電気通信普及財団賞 テレコムシステム技術学生賞奨励賞
    清川 拓哉, 友近 圭汰, 高松 淳, 小笠原 司:
    ``Fully Automated Annotation With Noise-Masked Visual Markers for Deep-Learning-Based Object Detection,'' IEEE, Robotics and Automation Letters, April, 2019.
  8. 2021年6月, IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award, ICRA2021
    Takuya Kiyokawa, Tatsuya Sakuma, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ``Soft-Jig-Driven Assembly Operations''
  9. 2019年11月, 大学・高専テクニカルアカデミー研究発表特別賞, IIFES
    清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ``小型ロボットを用いた物体認識用のデータセットを素早く収集する技術''
  10. 2019年5月, 経済産業省・情報処理推進機構（IPA）認定 スーパークリエータ, 未踏IT人材発掘・育成事業 2018年度
    ``認識AIを迅速に賢くするフレームワークの構築''
    2000年から2019年までに日本で327名のみ認定

国際展示・ワークショップ

  1. Oct. 21 - 23, 2025, Late Breaking Results Poster Session at IEEE IROS2025 (Hangzhou, China)
    Tatsuki Nishimura, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, and Kensuke Harada:
    ''Learning Mobile Robot Pushing for Unwanted Object Removal in Dense Clutter'' (poster)
  2. Jan. 21, 2025, Organizing Workshop at IEEE/SICE SII2025 (Munich, Germany)
    ''Reconfigurable Manipulation Robots''
  3. June 14, 2024, Late Breaking Results Poster Session at IEEE ICRA2024 (Yokohama, Japan)
    Takuya Kiyokawa, Ismael Rodriguez, Korbinian Nottensteiner, Peter Lehner, Thomas Eiband, Maximo A. Roa, and Kensuke Harada:
    ''CAD-Informed Uncertainty-Aware Robotic Assembly Sequences'' (poster)
  4. June 14 - 18, 2021, IEEE RAS "Rehabilitation and Assistive Technologies based on Soft Robotics" (SofTech-Rehab) (Online)
    Participates selected based on the evaluation of their Curriculum Vitae and a motivational letter
  5. Jan. 7 - 10, 2020, Consumer Electronics Show (LAS VEGAS, US)
    ''Make AI Smarter, Quickly Sort Items'' (poster presentation and demonstration)

国内展示・ワークショップ

  1. 2022年, 11月24日 - 25日, 第二回 Challenge万博 (東京)
    ''認識AIを誰でも迅速に賢くできる!!'' (ポスター, 発表, デモ展示)
  2. 2019年, 11月27日 - 29日, Innovative Industry Fair for E x E Solutions (IIFES) (東京)
    ''小型ロボットを用いた物体認識用のデータセットを素早く収集する技術'' (ポスター, 発表, デモ展示)
  3. 2019年, 10月31日 - 11月2日, けいはんな情報通信フェア (京都)
    ''物体認識器を迅速に賢くするためのデータセット生成手法'' (ポスター, デモ展示)
  4. 2018年, 8月30日 - 31日, イノベーション・ジャパン (東京)
    ''Make AI Smarter, Quickly Sort Items'' (ポスター, デモ展示)
  5. 2018年, 3月28日, けいはんなリサーチコンプレックス事業 けいはんなシーズ発表会 (京都) No. 4
    ''商品認識システムの学習データ自動収集手法'' (ポスター)
  6. 2017年, 11月8日 - 9日, ビジネス・エンカレッジ・フェア (大阪)
    ''商品認識システムを迅速に導入するためのフレームワーク'' (ポスター, 口頭発表, デモ展示)
  7. 2017年, 10月26日 - 28日, けいはんな情報通信フェア (京都)
    ''商品認識システムを迅速に導入するためのフレームワーク'' (ポスター, デモ展示)
  8. 2017年, 9月14日, けいはんなリサーチコンプレックス事業 けいはんなシーズ発表会 (京都) No. 2
    ''深層学習を用いたロボットピッキングシステム'' (ポスター)
  9. 2016年, 10月19日 - 21日, Japan Robot Week (東京)
    ''キャッチボールロボット'' (ポスター, デモ展示)
  10. 2016年, 10月13日, けいはんなビジネスメッセ2016 (京都) No.94
    ''キャッチボールロボット'' (ポスター, デモ展示)

記事・メディア掲載

  1. Dec. 2021, TechXplore
    ''A soft jig that could enhance the performance of general-purpose assembly robots''

教育・社会活動

  1. 2025年10月 - 現在, 担当講師, 大阪大学
    ''知能システム学実験B（ロボットアーム）'' 学部生向け
  2. 2025年4月 - 現在, 担当講師, 原田研究室, 大阪大学
    ''ROS2講習会'' 学部生向け
  3. 2025年4月 - 現在, 担当講師, 原田研究室, 大阪大学
    ''3D CAD・3Dプリンタ講習会'' 学部生向け
  4. 2023年8月 - 現在, プロジェクトマネージャー, 経済産業省 地方版未踏プロジェクト
    AKATSUKIプロジェクト, 熊本
  5. 2025年9月1日, 招待講演, Microsoft Research Asia - 東京
    MSRA - Tokyo Talk Series, ''Model-Informed Approach to Long-Horizon, Contact-Rich Manipulation for Industrial Robots''
  6. 2024年3月1日, 招待講演, Agile Robots, ドイツ
    ''CAD-Based Robotic Assembly/Disassembly Planning''
  7. 2023年11月24日, 招待講演, Technology Innovation Center, KUKA本社, ドイツ
    ''CAD-Based Robotic Assembly/Disassembly Planning''
  8. 2023年11月22日, 講演, High Performance Humanoids Technologies, KIT, ドイツ
    ''CAD-Based Robotic Assembly/Disassembly Planning''
  9. 2023年11月, 講演, Cognitive Systems, TUM, ドイツ
    Doctoral Research Seminar, ``CAD-Based Robotic Assembly/Disassembly Planning''
  10. 2024年4月 - 2024年7月, 担当講師, 大阪大学
    ''学問への扉（知能ロボットシステム）'' 学部生向け
  11. 2023年4月 - 2025年7月, 担当講師, 大阪大学
    ''知能システム学実験A（フィードバック制御）'' 学部生向け
  12. 2022年12月 - 2023年3月, 担当講師, 大阪大学
    ''情報処理演習'' 学部生向け
  13. 2022年8月3日, 講師, 国立研究開発法人産業技術総合研究所（AIST）
    ''SUREコンソーシアム 第22回リサイクル技術セミナー''
  14. 2022年5月 - 現在, メンター, NAIST・DELL Technologies
    ''第2期 中堅企業DXアクセラレーションプログラム''
  15. 2021年4月 - 2021年7月, 担当講師, 大阪大学
    ''学問への扉（知能ロボットシステム）'' 学部生向け

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〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町1-3

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