Assistant Professor - Harada Laboratory, Osaka University, Japan

Portfolio


Recent projects and research

Fully Automated Annotation


 

Training deep-learning-based vision systems requires time-consuming and laborious manual annotations. To automate the annotation, we associate one visual marker with one object and capture them in the same image. However, if an image showing the marker is used for training, the neural network normally learns the marker as a feature of the object. By hiding the marker with a noise mask, we succeeded in reducing erroneous learning.

Jamming-Gripper-Inspired Jig


     

To design a flexible assembly system that can handle objects of various shapes, we propose a jamming-gripper-inspired soft jig that is capable of deforming according to the shape of assembly parts. The soft jig has a flexible membrane made of silicone, which has a high friction, elongation, and contraction rate to keep parts strictly fixed. The inside of the membrane is filled with glass beads to achieve jamming transition.

CAD-Based Assembly


     

Aiming to generate easy-to-handle assembly sequences for robotic assembly, we propose a multiobjective genetic algorithm to balance several objectives for generating constraint-satisfied and preferable assembly sequences. Furthermore, we developed a method of extracting part relation matrices using 3D computer-aided design (CAD) models.

Quickly Trainable Detector


   

To replace the human role of robust detection and agile manipulation of waste items by robots, we propose three methods: a graspless manipulation method for agile waste sorting, an automatic object image dataset collection method, and a method to mitigate the differences in the appearance of target objects from dataset collection and waste sorting scenes. If differences exist, the performance of a trained waste detector can decrease. We address the differences in illumination and background using several computer vision technologies.

Novel Object Manipulation


   

We introduce a new perspective on similarity matching between novel objects and a known database based on category-association to achieve pick-and-place tasks with high accuracy and stabilization. We calculate category name similarity using word embedding to quantify the semantic similarity between the categories of known models and the target real-world objects. Using a similar model identified by a similarity prediction function, we preplan a series of robust grasps and imitate them to plan new grasps for real-world target objects.

Perceptive Soft Jig


     

The perceptive soft jig extended in this study is equipped with a hydraulic drive system and enables parts-fixing by creating a jammed state while maintaining optical transparency, thereby facilitating visual sensing of the jig's membrane from camera sensors embedded in the jig. Furthermore, we proposed a sensing method to estimate the fixed object pose based on the behaviors of markers created on the jig's inner surface.

Biography

Research and working experiences

  • 2021-present

    Harada Laboratory

    • Ph.D. Student (2018-2021)
      Agile reconfigurable robotic assembly system

    • Research Intern (2018-2020) - Microsoft Development Applied Robotics Research Team
      Research on interactive-learning-from-observation (contributed to LabanotationSuite)

    • Super Creator (certified by METI & IPA) - MITOU program 2018
      A framework for quickly deploying image recognition AI

    • Master Cource Student (2016-2018)
      Tactile-based pouring motion inspired by human skill

    • Advanced Cource Student (2014-2016)
      Modeling forearm pro-supination to analyze baseball pitching

    • Technical College Student (2009-2014)
      Artificial muscle-driven robotic arm with biarticular muscles

Publication

Journals

  1. Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, and Shigeki Koyanaka:
    ''Challenges for Future Robotic Sorters of Mixed Industrial Waste: A Survey,''
    IEEE Transactions on Automation Science and Engineering (TASE), vol. 21, no 1, pp. 1023-1040, 2024.
    ▶Cite
  2. Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Ryuta Ozawa, Kazuyuki Nagata, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, :
    ''Torque-sensing Soft Bellows Actuator for Multi-fingered Hands Taking Bellow's Buckling into Consideration,''
    IEEE Access, vol. 11, pp. 129258-129268, 2023.
    ▶Cite
  3. Zhenting Wang, Takuya Kiyokawa, Issei Sera, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Error Correction in Robotic Assembly Planning from Graphical Instruction Manuals,''
    IEEE Access, vol. 11, pp. 107276-107286, 2023.
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  4. Sho Kobayashi, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, Keisuke Koyama, and Kensuke Harada:
    ''Obtaining an Object's 3D Model Using Dual-Arm Robotic Manipulation and Stationary Depth Sensing,''
    IEEE Transactions on Automation Science and Engineering (TASE), vol. 20, no. 3, pp. 2075-2087, 2023.
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  5. Takuya Kiyokawa, Naoki Shirakura, Zhenting Wang, Natsuki Yamanobe, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Difficulty and Complexity Definitions for Assembly Task Allocation and Assignment in Human-Robot Collaborations: A Review,''
    Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 84, 2023.
    ▶Cite
  6. Tatsuya Sakuma, Takuya Kiyokawa, Takamitsu Matsubara, Jun Takamatsu, Takahiro Wada, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Jamming Gripper-Inspired Soft-Jig for Perceptive Parts-Fixings,''
    IEEE Access, vol. 11, pp. 62187-62199, 2023.
    ▶Cite
  7. Yuan Gao, Shogo Matsuoka, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, Keisuke Koyama, and Kensuke Harada:
    ''In-Hand Pose Estimation Using Hand-Mounted RGB Cameras and Visuotactile Sensors,''
    IEEE Access, vol. 11, pp. 17218-17232, 2023.
    ▶Cite
  8. Kota Takata, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Ixchel G. Remirez-Alpizar, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Graph Based Framework on Bimanual Manipulation Planning from Cooking Recipe,''
    MDPI Robotics, vol. 11, no. 6, p. 123, 2022.
    ▶Cite
  9. Enrique Coronado, Takuya Kiyokawa, Gustavo A. Garcia Ricardez, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Gentiane Venture, and Natsuki Yamanobe:
    ''Evaluating Quality in Human-Robot Interaction: a Systematic Search and Classification of Performance and Human-Centered Factors, Measures and Metrics towards an Industry 5.0,''
    Journal of Manufacturing Systems, vol. 63, pp. 392-410, 2022.
    ▶Cite
  10. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Category-Association Based Similarity Matching for Novel Object Pick-and-Place Task,''
    IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 7, no. 2, pp. 2961-2968, 2022. (presented at ICRA2022)
    ▶Cite
  11. Takuya Kiyokawa, Hiroki Katayama, Yuya Tatsuta, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Robotic Waste Sorter with Agile Manipulation and Quickly Trainable Detector,''
    IEEE Access, vol. 9, pp. 124616-124631, 2021.
    ▶Cite
  12. Naoki Shirakura, Takuya Kiyokawa, Hikaru Kumamoto, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Collection of Marine Debris by Jointly Using UAV-UUV with GUI for Simple Operation,''
    IEEE Access, vol. 9, pp. 67432-67443, 2021.
    ▶Cite
  13. Kento Tariki, Takuya Kiyokawa, Tomoki Nagatani, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Generating Complex Assembly Sequences from 3D CAD Models Considering Insertion Relations,''
    Advanced Robotics, vol. 35, no. 6, pp. 337-348, 2021.
    ▶Cite
  14. Takuya Kiyokawa, Keita Tomochika, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Efficient Collection and Automatic Annotation of Real-World Object Images by Taking Advantage of Post-Diminished Multiple Visual Markers,''
    Advanced Robotics, vol. 33, no. 24, pp. 1264-1280, 2019.
    ▶Cite
  15. Yuto Tsuchiya, Takuya Kiyokawa, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Pouring from Deformable Containers Based on Tactile Information Using a Dual-Arm Robot,''
    International Journal of Robotic Computing (IJRC), vol. 1, no. 2, pp. 123-143, 2019. (presented at IRC2019)
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  16. Takuya Kiyokawa, Keita Tomochika, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Fully Automated Annotation with Noise-Masked Visual Markers for Deep-Learning-Based Object Detection,''
    IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 4, no. 2, pp. 1972-1977, 2019. (presented at ICRA2019)
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International Conferences

  1. Nagato Shusei, Tomohiro Motoda, Takao Nishi, Damien Petit, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Probabilistic Slide-Support Manipulation Planning in Clutter,''
    in Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Detroit (MI), USA, October, 2023.
  2. Kazuki Iwao, Takao Nishi, Takuya Kiyokawa, Damien Petit, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Planning Dense Object Packing by Pushing Objects,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE), Auckland, New Zealand, August, 2023.
  3. Kota Takata, Takuya Kiyokawa, Ixchel G Ramirez-Alpizar, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Efficient Task/Motion Planning for a Dual-arm Robot from Language Instructions and Cooking Images,''
    in Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 12058-12065, Kyoto, Japan, October, 2022.
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  4. Tatsuya Sakuma, Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, Takahiro Wada, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Soft-Jig: A Flexible Sensing Jig for Simultaneously Fixing and Estimating Orientation of Assembly Parts,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 10945-10950, Philadelphia (PA), USA, May, 2022.
    ▶Cite
  5. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Category-Association Based Similarity Matching for Novel Object Pick-and-Place Task,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Philadelphia (PA), USA, May, 2022.
    (IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award).
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  6. Takuya Kiyokawa, Tatsuya Sakuma, Jun Takamatsu and Tsukasa Ogasawara:
    ''Soft-Jig-Driven Assembly Operations,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 3466-3472, Online, June, 2021
    (IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award).
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  7. Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Assembly Sequences Based on Multiple Criteria Against Products with Deformable Parts,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 975-981, Online, June, 2021.
    ▶Cite
  8. Naoki Wake, Riku Arakawa, Iori Yanokura, Takuya Kiyokawa, Kazuhiro Sasabuchi, Jun Takamatsu, and Katsushi Ikeuchi:
    ''A Learning-from-Observation Framework: One-Shot Robot Teaching for Grasp-Manipulation-Release Household Operations,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 461-466, Online, January, 2021.
    ▶Cite
  9. Hiroki Katayama, Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Azimuth Angle Estimation Based on Sound Wave Reflection for Mirrors and Transparent Objects,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 40-45, Online, January, 2021.
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  10. Naoki Shirakura, Takuya Kiyokawa, Hikaru Kumamoto, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Semi-automatic Collection of Marine Debris by Collaborating UAV and UUV,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC), pp. 412-413, Online, November, 2020.
    ▶Cite
  11. Kento Tariki, Takuya Kiyokawa, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''3D Model-Based Assembly Sequence Optimization Using Insertionable Properties of Parts,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 1400-1405, Honolulu, Hawaii, USA, January, 2020.
    ▶Cite
  12. Kento Tariki, Takuya Kiyokawa, Tomoki Nagatani, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''3D Model-Based Non-interference Assembly Sequence Generation for Products with a Large Number of Parts,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems and IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatoronics (CIS-RAM),
    pp. 142-147, Bangkok, Thailand, November, 2019.
    ▶Cite
  13. Takuya Kiyokawa, Keita Tomochika, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Fully Automated Annotation with Noise-Masked Visual Markers for Deep-Learning-Based Object Detection,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 1972-1977, Montreal, Canada, May, 2019.
    ▶Cite
  14. Yuto Tsuchiya, Takuya Kiyokawa, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Pouring from Deformable Containers Using Dual-Arm Manipulation and Tactile Sensing,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC), pp. 357-362, Naples, Italy, February, 2019.
    ▶Cite
  15. Takuya Kiyokawa, Ming Ding, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Generation of a Tactile-Based Pouring Motion Using Fingertip Force Sensors,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 669-674, Paris, France, January, 2019.
    ▶Cite
  16. Takuya Kiyokawa, Kosei Nojiri, Hirofumi Ohtsuka, and Yoji Okayama:
    ''Estimation of Kinematics Parameters Dependent on Pronation Supination for Modeling Forearm Skeletal System Based on CT Images,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 422-427, Nagoya, Japan, December, 2015.
    ▶Cite
  17. Kosei Nojiri, Takuya Kiyokawa, and Yoji Okayama:
    ''Forearm Skeleton Modeling for Pro-/supination Movement Using CT Image Measurement,''
    in Proceedings of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), pp. 860-865, Busan, Korea, July, 2015.
    ▶Cite

Preprints

  1. Takuya Kiyokawa, Kensuke Harada, Weiwei Wan, Tomoki Ishikura, Naoya Miyaji, and Genichiro Matsuda:
    ''Many-Objective-Optimized Semi-Automated Robotic Disassembly Sequences,''
    arXiv:2401.01817 [cs], Jan. 2024.
    ▶Cite
  2. Takuya Kiyokawa, Naoki Shirakura, Hiroki Katayama, Keita Tomochika, and Jun Takamatsu:
    ''Bounding Box Annotation with Visible Status,''
    arXiv:2304.04901 [cs], Apr. 2023.
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  3. Takuya Kiyokawa, Hiroki Katayama, and Jun Takamatsu:
    ''Active Vapor-Based Robotic Wiper,''
    arXiv:2111.08248 [cs], Nov. 2021.
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Journals (in Japanese)

  1. 清川 拓哉, 吉本 幸太郎, 高松 淳:
    ''密集する混合産業廃棄物の自動仕分けロボットの構成法,''
    日本ロボット学会誌, vol.41, no.7, pp. 651-654, 2023. (RSJ2022にて発表)
    ▶Cite
  2. 陳 浩, 清川 拓哉, 胡 正涛, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''把持物体のオントロジーを用いた未知物体の把持,''
    日本ロボット学会誌, vol.41, no.7, pp. 643-646, 2023. (RSJ2022にて発表)
    ▶Cite
  3. 山本 純也, 東 和樹, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''シナジー切り替え可能な指型ウェアラブルアシストロボット -複数指との協調操作の実現-,''
    日本ロボット学会誌, vol.41, no.6, pp. 569-572, 2023. (RSJ2022にて発表)
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  4. 東 和樹, 小山 佳祐, 小澤 隆太, 永田 和之, 万 偉偉, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''多様な物体操作を可能にする流体ネットワークを用いたシナジーハンド,''
    日本ロボット学会誌, vol.40, no.7, pp. 635-638, 2022. (RSJ2021にて発表)
    ▶Cite
  5. 吉本 幸太郎, 清川 拓哉, 高松 淳, 和田 隆広, 小笠原 司:
    ''リサイクルロボットのための熱画像による密集した容器包装廃棄物の分類,''
    日本ロボット学会誌, vol.40, no.6, pp. 538-541, 2022. (RSJ2021にて発表)
    ▶Cite
  6. 清川 拓哉, 佐久間 達也, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''組立部品の形状と挙動に応じて変形する柔軟治具,''
    日本ロボット学会誌, vol.39, no. 3, pp. 279-282, 2021. (RSJ2020にて発表)
    ▶Cite
  7. 清川 拓哉, 田力 健人, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''変形物体を含む製品の組立作業計画を考慮した3次元CADモデルからの組立順序生成,''
    日本ロボット学会誌, vol.39, no. 2, pp. 169-172, 2021. (RSJ2020にて発表)
    ▶Cite
  8. 野尻 紘聖, 清川 拓哉, 大塚 弘文, 岡山 洋二:
    ''粒子群最適化に基づく前腕骨格モデルの剛性パラメータ同定手法,''
    人間工学, vol. 52, no. 1, pp. 30-39, 2016.
    ▶Cite

Domestic Conferences (in Japanese)

  1. Chenxi Wang, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Natsuki Yamanobe, Kensuke Harada:
    ''Vision-based Modelless Assembly from Graphical Instruction Manual,''
    第24回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023), 3E5-02, 新潟, 12月, 2023.
  2. 田中 寛仁, 都留 将人, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''移動マニピュレータによる大型構造物の塗装計画,''
    第24回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023), 3A1-15, 新潟, 12月, 2023.
  3. 余 昌志, 陳 浩, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''局所形状の類似性評価に基づくオクルージョンのある未知物体の把持生成,''
    第24回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023), 3A1-14, 新潟, 12月, 2023.
  4. 端井 大貴, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''位置と力のハイブリッド制御の学習に基づく複数ステップ包装作業,''
    第24回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023), 1F5-01, 新潟, 12月, 2023.
  5. 陳 浩, 清川 拓哉, 胡 正涛, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''Similarity-based fast grasp planning of unknown objects on a conveyor belt,''
    第41回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2023), 2E2-05, 仙台, 9月, 2023.
  6. 金本 翔真, 胡 正涛, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''インピーダンス制御に基づく遮蔽のある未知対象物の把持計画,''
    第41回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2023), 2E2-04, 仙台, 9月, 2023.
  7. 竹林 龍之介, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''ChatGPTと作業グラフを併用した料理作業動作 計画,''
    第41回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2023), 2E1-03, 仙台, 9月, 2023.
  8. 余 博文, 万 偉偉, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''リニアガイドを用いた高荷重2指平行グリッパー,''
    第41回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2023), 1E2-04, 仙台, 9月, 2023.
  9. 清川 拓哉, 原田 研介, 石倉 智貴, 宮地 直也, 松田 源一郎:
    ''ヒトとロボットの効率的な分解・解体作業を目指した進化型多数目的最適化による組立製品モデルからの順序生成,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023(ROBOMECH2023), 2P1-B10, 名古屋, 6月, 2023.
  10. Vitor Isume, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Craft Assembly Task: Improving Primitive Shape Generation from RGB Image via Mesh Templates,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023(ROBOMECH2023), 2P1-E05, 名古屋, 6月, 2023.
  11. 端井 大貴, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''人の動作教示に基づく複数動作ステップからなる包装作業の学習,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023(ROBOMECH2023), 2A2-D26, 名古屋, 6月, 2023.
  12. 所 亮太, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''剛性可変な内骨格を備えたパウチモータの開発,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023(ROBOMECH2023), 2A1-D22, 名古屋, 6月, 2023.
  13. 瀧谷 悠乃, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''形状記憶樹脂を用いた剛性可変折り紙アクチュエータ,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023(ROBOMECH2023), 2P2-E11, 名古屋, 6月, 2023.
  14. 平尾 友佑, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''手先にカメラを有する二台の移動型マニピュレータの遠隔操作,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023(ROBOMECH2023), 2P1-E04, 名古屋, 6月, 2023.
  15. 長門 秀征, 元田 智大, 西 卓郎, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''物体の状態遷移予測を用いた山積みからの双腕引き出し計画,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022), 3P2-H05, 千葉, 12月, 2022.
    (SI2022 優秀講演賞).
  16. 北村 凌, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''ビジョンセンサレスばら積みピッキングの自動パラメータチューニング,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022), 3P2-H03, 千葉, 12月, 2022.
    (SI2022 優秀講演賞).
  17. 中村 祐賀, 万 偉偉, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''強化学習による非把持持ち上げ動作の生成,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022), 2A2-A14, 千葉, 12月, 2022.
    (SI2022 優秀講演賞).
  18. 田中 康平, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''小型・低摩擦アクチュエータ”MagLinkage II”を用いた外界センサレスでのカードの高速把持,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022), 1P3-H17, 千葉, 12月, 2022.
  19. 巌 和貴, 西 卓郎, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''複数対象物の同時プッシングを用いた箱詰め作業の計画,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022), 1A2-A13, 千葉, 12月, 2022.
  20. 清川 拓哉, 胡 正涛, 佐久間 達也, 万 偉偉, 高松 淳, 原田 研介:
    ''再把持のためのジャミンググリッパ模倣型の柔軟治具,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022), 4K2-06, 東京, 9月, 2022.
  21. 陳 浩, 清川 拓哉, 胡 正涛, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''把持物体のオントロジーを用いた未知物体の把持,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022), 3F1-01, 東京, 9月, 2022.
  22. Muhammad Ahmad Sajid, Takuya Kiyokawa, Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Non-Newtonian based Soft Fixture for an Assembly Task,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022), 2J1-05, 東京, 9月, 2022.
  23. 清川 拓哉, 吉本 幸太郎, 高松 淳:
    ''密集する混合産業廃棄物の自動仕分けロボットの構成法,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022), 4C1-07, 東京, 9月, 2022.
  24. 山本 純也, 東 和樹, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''シナジー切り替え可能な指型ウェアラブルアシストロボット,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022), 4D3-05, 東京, 9月, 2022.
  25. Zhenting Wang, Natsuki Yamanobe, Takuya Kiyokawa, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Issei Sera, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Robot Assembly Planning using Symbol and Speech Bubble Information on Graphical Instruction Manuals,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022), 2A2-N03, 札幌, 6月, 2022.
  26. 平尾 友佑, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''二台の移動マニピュレータを利用した双腕テレオペレーション,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022), 2P1-E07, 札幌, 6月, 2022.
  27. 黒田 和暉, ダミアン・ペティ, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''Mixed Realityを用いた仮想環境上での組立作業の教示,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022), 2A2-N07, 札幌, 6月, 2022.
  28. 小林 聖, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''高速・高精度近接覚センサフィードバックを用いた非接触ダイレクトティーチング,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022), 2A2-J03, 札幌, 6月, 2022.
  29. 瀧谷 悠乃, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''形状記憶樹脂HUMOFITを用いた箸操作訓練のためのウェアラブルデバイス,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022), 2A2-D03, 札幌, 6月, 2022.
  30. 牟田 真尋, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''迅速な箱詰め作業のための投射物の状態を考慮したトス動作の学習,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022), 2A1-O02, 札幌, 6月, 2022.
  31. 東 和樹, 小山 佳祐, 小澤 隆太, 永田 和之, 万 偉偉, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''トルク推定可能な水圧式蛇腹ソフトアクチュエータ,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022), 2A1-M05, 札幌, 6月, 2022.
  32. 田中 康平, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''小型・低摩擦アクチュエータ "MagLinkage II"を用いた外界センサレスでのカードの高速把持,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022), 2A1-J06, 札幌, 6月, 2022.
  33. 田中 寛仁, 都留 将人, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''移動マニピュレータによる作業のためのARマーカーによる3D-SLAM自己位置の修正,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022), 1A1-G05, 札幌, 6月, 2022.
  34. 小林 聖, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''把持物体の3次元形状復元を目的とした最適な次姿勢の探索,''
    第22回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021), 1D1-01, オンライン, 12月, 2021.
  35. 中津留 健人, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''環境との接触を利用した大型重量物のモバイルマニピュレーションの計画と最適化,''
    第22回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021), 1H2-01, オンライン, 12月, 2021.
    (SI2021 優秀講演賞).
  36. 黒田 和暉, 清川 拓哉, Damien Petit, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    '' Mixed Realityを用いた仮想環境上での組立作業の教示,''
    第22回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021), 1D2-02, オンライン, 12月, 2021.
  37. 高田 康太, 山野辺 夏樹, ラミレス イクシェル, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''言語指示と料理画像を基にしたロボットの作業計画,''
    第22回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021), 1D3-05, オンライン, 12月, 2021.
  38. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Vision-Based Novel Object Grasping based on Object-Semantics Matching with Grasp Database,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021), 1A1-01, オンライン, 9月, 2021
    (RSJ2021 International Session Best Presentation Award Finalist).
  39. 吉本 幸太郎, 清川 拓哉, 高松 淳, 和田 隆広, 小笠原 司:
    ''リサイクルロボットのための熱画像による密集した容器包装廃棄物の分類,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021), 3F1-05, オンライン, 9月, 2021.
  40. 山村 亮太郎, 吉本 幸太郎, 清川 拓哉, 高松 淳, 和田 隆広:
    ''密集した不定形状物体の均し作業のための箒グリッパの開発,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021), 1G3-04, オンライン, 9月, 2021.
  41. 東 和樹, 小山 佳祐, 小澤 隆太, 永田 和之, 万 偉偉, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''多様な物体操作を可能にする流体ネットワークを用いたシナジーハンド,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021), 3F1-02, オンライン, 9月, 2021.
  42. 松岡 尚吾, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''視覚・触覚センサを用いた透明物体の把持姿勢推定,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021), 2F3-03, オンライン, 9月, 2021.
  43. 吉本 幸太郎, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''リサイクルロボットのための熱画像を用いた容器包装廃棄物の領域抽出と材料分類,''
    第26回ロボティクスシンポジア, 3A1, オンライン, 3月, 2021. (査読あり)
  44. 清川 拓哉, 龍田 侑弥, 片山 寛基, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''ロボットアームを用いたアルミニウム廃材の密集率調整システム,''
    第21回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020), 1G1-18, オンライン, 12月, 2020.
  45. 龍田 侑弥, 佐久間 達也, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''平板廃棄物把持のためのニードル付きジャミング吸着グリッパの開発,''
    第21回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020), 2E2-07, オンライン, 12月, 2020.
  46. 清川 拓哉, 田力 健人, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''変形物体を含む製品の組立作業計画を考慮した3次元CADモデルからの組立順序生成,''
    第38回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2020), 2D3-01, オンライン, 10月, 2020.
  47. 清川 拓哉, 佐久間 達也, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''組立部品の形状と挙動に応じて変形する柔軟治具,''
    第38回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2020), 3B2-05, オンライン, 10月, 2020.
  48. 龍田 侑弥, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''球状ジャミンググリッパを用いた物体操作 —力制御を必要としない転がし操作—,''
    第38回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2020), 3B2-04, オンライン, 10月, 2020.
  49. 清川 拓哉, 片山 寛基, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''Active Vaporによる鏡面と透明物体表面の法線推定,''
    第23回 画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2020), OS3-2A-3, オンライン, 8月, 2020. (査読あり, ショート発表)
  50. 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''包装商品のランダムピッキングシステムのためのパッケージ表面の法線方向と不可視率の自動アノテーション,''
    2020年度 人工知能学会全国大会(第34回)(JSAI2020), 4Rin1-93, オンライン, 6月, 2020. (査読あり)
  51. 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''容器包装廃棄物を分別するロボットビジョンシステムのための自動学習データセット生成と実環境との差異を考慮した学習,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020(ROBOMECH2020), 2P2-J13, オンライン, 5月, 2020.
  52. 清川 拓哉, 友近 圭汰, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''ハンドアイカメラ搭載のマニピュレータと回転ステージを用いた陳列商品検出用の学習データセットの自動収集システム,''
    第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019), 1C5-03, 高松, 12月, 2019.
  53. 白倉 尚貴, 熊本 光, 清川 拓哉, 清水 拓海, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''水中ドローンによるティーチングプレイバックを用いた浮遊物の半自動回収システム,''
    第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019), 3C5-10, 高松, 12月, 2019.
  54. 清川 拓哉, 高松 淳, 笹渕 一宏, 小笠原 司, 池内克史:
    ''視覚マーカを貼付した物体の観察による回転関節のパラメータ推定,''
    第37回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2019), 3E2-03, 東京, 9月, 2019.
  55. 田力 健人, 清川 拓哉, 永谷 智貴, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''部品の3次元モデルのみを用いた部品数の多い製品に対する組立順序の最適化,''
    第37回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2019), 3I1-04, 東京, 9月, 2019.
  56. 片山 寛基, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''音波の周波数による反射特性の変化を用いた物体面の法線方向推定の可能性の検証,''
    第37回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2019), 2I2-03, 東京, 9月, 2019.
  57. 清川 拓哉, 友近 圭汰, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''Web アプリを用いた多視点画像データセットの効率的な収集手法,''
    第19回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018), 3D4-12, 大阪, 12月, 2018.
  58. 土屋 裕杜, 清川 拓哉, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''双腕ロボットを用いた力覚情報に基づく柔軟容器からの注ぎ動作,''
    第19回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018), 3A2-07, 大阪, 12月, 2018.
  59. 野尻 紘聖, 清川 拓哉, 大塚 弘文, 堀川 悦夫:
    ''複数の指先接触力を計測可能な3軸力覚センサボールの開発,''
    第19回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018), 1D2-11, 大阪, 12月, 2018.
  60. 北村 勇希, 清川 拓哉, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''タッチケアロボットのための温度制御可能な受動機構を有する柔軟指の開発,''
    第36回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2018), 2D1-01, 春日井, 9月, 2018.
  61. 友近 圭汰, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''視覚マーカを用いた物体検出のための偏りのない学習データ自動収集システム,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018(ROBOMECH2018), 2A2-J18, 北九州, 6月, 2018.
  62. 趙 崇貴, 清川 拓哉, 友近 圭汰, 吉川雅博, 小笠原 司:
    ''前腕形状計測に基づく手の動作認識によるロボットアームの操作,''
    ヒューマンインタフェース学会ヒューマンインタフェースシンポジウム2017, 7D2-2, 大阪, 9月, 2017.
  63. 野尻 紘聖, 清川 拓哉:
    ''モーションキャプチャを用いた前腕回内回外の尺骨挙動推定手法の検討,''
    日本人間工学会 第58回大会, C3-4, 習志野, 6月, 2017.
  64. 清川 拓哉, 野尻 紘聖, 大塚 弘文, 岩田 大助:
    ''前腕骨格のパラレルメカニズムを用いた投球動作時の回旋中心軸ベクトルの推定,''
    シンポジウム:スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス2015, A-8, 草津, 10月, 2015.
  65. 清川 拓哉, 野尻 紘聖, 大塚 弘文, 岡山 洋二:
    ''CT画像に基づく前腕骨格モデルの運動学パラメータ推定手法の検討,''
    生体医工学シンポジウム2015, 1A-38, 岡山, 9月, 2015. (査読あり)
  66. 清川 拓哉, 野尻 紘聖, 岡山 洋二:
    ''PSOを用いた前腕骨格モデルの非線形剛性パラメータ推定手法の提案,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015(ROBOMECH2015), 1P1-I03, 京都, 5月, 2015.
  67. 清川 拓哉, 野尻 紘聖:
    ''前腕骨格の回内・回外モデルのための剛性パラメータ推定手法に関する考察,''
    第2回 制御部門マルチシンポジウム(MSCS2015), 544-5, 東京, 5月, 2015.
  68. 清川 拓哉, 野尻 紘聖:
    ''粒子群最適化による前腕骨格の回内・回外モデルのパラメータ推定,''
    第15回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014), 3J3-2, 東京, 12月, 2014.
  69. 清川 拓哉, 野尻 紘聖:
    ''前腕の回旋中心軸推定のための前腕回内・回外の動作分析,''
    電子情報通信学会技術研究報告, vol. 114, no. 261, pp. 3-6, 10月, 2014(電子情報通信学会 研究会にて発表).

Activity

Activities and achivements

Patents

  1. Keita Tomochika, Takuya Kiyokawa, Tsukasa Ogasawara, Jun Takamatsu, and Ming Ding:
    ''Learning dataset creation method and device,''
    United States, Patent No. US11276194, 28.03.2019 (filing date).
  2. Keita Tomochika, Takuya Kiyokawa, Tsukasa Ogasawara, Jun Takamatsu, and Ming Ding:
    ''Learning dataset creation method and device,''
    China, Publication No. CN111937034, 28.03.2019 (filing date).
  3. 友近圭汰, 清川拓哉, 小笠原司, 高松淳, 丁明:
    ''学習データセット作製方法及び装置,''
    特許第7083189号, 28.03.2019(出願日).
  4. 友近圭汰, 清川拓哉, 小笠原司, 高松淳, 丁明:
    ''学習データセット作製方法、並びに、物体認識及び位置姿勢推定方法,''
    特許第6474179号, 27.07.2018(出願日).

Grants and Research Projects

  1. Apr. 2021 - present, New Energy and Industrial Technology Development Organization (NEDO)
    Subcontracted from AIST, Principal investigator,
    Research member: Takuya Kiyokawa and Jun Takamatsu
    ''Innovative plastic resource recycling process technology development''
  2. Oct. 2023 - Mar. 2024, Long-Term Overseas Research Support, The Telecommunications Advancement Foundations
    Grant awadee: Takuya Kiyokawa
    ''Transfer learning of error recovery policies for robotic novel product assembly''
  3. Oct. 2023 - Mar. 2024, Overseas Dispatch Program for Young Researchers, Multidisciplinary Research Laboratory System for Future Developments, Graduate School of Engineering Science, Osaka University
    Grant awadee: Takuya Kiyokawa
    ''Transfer learning of error recovery policies for robotic novel product assembly''
  4. Oct. 2023 - Mar. 2024, Overseas Research Support Program for Young Researchers from Global Affairs, Osaka University
    Grant awadee: Takuya Kiyokawa
    ''Transfer learning of error recovery policies for robotic novel product assembly''
  5. Apr. 2021 - Mar. 2022, Research Grant from Foundation for NAIST
    Research member: Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, and Kensuke Harada
    ''Agile Reconfigurable Robotic Assembly System''
  6. June 2019 - Mar. 2020, NAIST, Creative and International Competitiveness Project (CICP 2019)
    Project member: Naoki Shirakura, Takuya Kiyokawa, and Hikaru Kumamoto
    ''Automation of Collecting Marine Debris Using an Underwater Robot''
  7. June 2019 - Mar. 2020, NAIST, Creative and International Competitiveness Project (CICP 2019)
    Project member: Hiroki Katayama and Takuya Kiyokawa
    ''Robot Audition-Based Grasping System Under Varied Illumination''
  8. Apr. 2019, The NEC C&C Foundation, Grants for Researchers Attending International Conferences
    For participation at IEEE International Conference on Robotics and Automation 2019 (ICRA2019)
  9. June 2018 - Mar. 2019, NAIST, Creative and International Competitiveness Project (CICP 2018)
    Project member: Takuya Kiyokawa, Tatsuya Sakuma, Pedro Miguel Uriguen Eljuri, Shori Kinoshita, Yuto Tsuchiya, and Kento Tariki
    ''CAD-Based and Domain Adaptive Robotic Assembly System with Universal Robot Gripper''
  10. June 2017 - Mar. 2018, NAIST, Creative and International Competitiveness Project (CICP 2017)
    Project member: Keita Tomochika and Takuya Kiyokawa
    ''Automatic Annotation of Training Data for Robot Picking System''

Honors and Awards

  1. May 2022, IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award, ICRA2022
    Chen Hao, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:

    ``Category-Association Based Similarity Matching for Novel Object Pick-and-Place Task''
  2. Mar. 2022, Telecommunication System Technology Student Award
    Takuya Kiyokawa, Keita Tomochika, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:

    ``Fully Automated Annotation With Noise-Masked Visual Markers for Deep-Learning-Based Object Detection,'' IEEE, Robotics and Automation Letters, April, 2019.
  3. Sept. 2021, International Session Best Presentation Award Finalist, RSJ2021
    Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:

    ``Vision-Based Novel Object Grasping based on Object-Semantics Matching with Grasp Database''
  4. July 2021, Repayment Exemption for Students with Excellent Grades
    Japan Student Services Organization (JASSO) Type 1 scholarship, Total exemption
  5. June 2021, IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award, ICRA2021
    Takuya Kiyokawa, Tatsuya Sakuma, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:

    ``Soft-Jig-Driven Assembly Operations''
  6. Nov. 2019, Special Award, Technical Academy Research Presentation in IIFES
    Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ``A Technology to Quickly Collect Dataset Using a Robot for Object Detection AI''
  7. May 2019, Certified as Super Creator by METI and IPA of Japan, MITOU program 2018
    ``A Framework for Quickly Deploying Image Recognition AI''
    There are only 327 super creators in Japan from 2000 to 2019
  8. Feb. 2019, Excellent Research Project Award, NAIST CICP 2018
    Takuya Kiyokawa, Tatsuya Sakuma, Pedro Miguel Uriguen Eljuri, Shori Kinoshita, Yuto Tsuchiya, and Kento Tariki:

    ``CAD-Based and Domain Adaptive Robotic Assembly System with Universal Robot Gripper''
  9. July 2018, Repayment Exemption for Students with Excellent Grades
    Japan Student Services Organization (JASSO) Type 1 scholarship, Half exemption

International Exhibitions and Workshops

  1. June 14 - 18 2021, IEEE RAS “Rehabilitation and Assistive Technologies based on Soft Robotics” (SofTech-Rehab) (Online)
    Participates selected based on the evaluation of their Curriculum Vitae and a motivational letter
  2. Jan. 7 - 10, 2020, Consumer Electronics Show (LAS VEGAS, US)
    ''Make AI Smarter, Quickly Sort Items'' (poster presentation and demonstration)
  3. Dec. 8-9, 2019, Workshop for Creative and International Competitiveness Project (Nara) #1
    ''Robot Audition-Based Grasping System Under Varied Illumination'' (poster and demonstration)
  4. Dec. 10-11, 2017, Workshop for Creative and International Competitiveness Project (Nara) #10
    ''Automatic Annotation of Training Data for Robot Picking System'' (poster and demonstration)

Japanese Exhibitions and Workshops

  1. 2022年, 11月24日 - 25日, 第二回 Challenge万博 (東京)
    ''認識AIを誰でも迅速に賢くできる!!'' (ポスター, 発表, デモ展示)
  2. 2019年, 11月27日 - 29日, Innovative Industry Fair for E x E Solutions (IIFES) (東京)
    ''小型ロボットを用いた物体認識用のデータセットを素早く収集する技術'' (ポスター, 発表, デモ展示)
  3. 2019年, 10月31日 - 11月2日, けいはんな情報通信フェア (京都)
    ''物体認識器を迅速に賢くするためのデータセット生成手法'' (ポスター, デモ展示)
  4. 2018年, 8月30日 - 31日, イノベーション・ジャパン (東京)
    ''Make AI Smarter, Quickly Sort Items'' (ポスター, デモ展示)
  5. 2018年, 3月28日, けいはんなリサーチコンプレックス事業 けいはんなシーズ発表会 (京都) No. 4
    ''商品認識システムの学習データ自動収集手法'' (ポスター)
  6. 2017年, 11月8日 - 9日, ビジネス・エンカレッジ・フェア (大阪)
    ''商品認識システムを迅速に導入するためのフレームワーク'' (ポスター, 口頭発表, デモ展示)
  7. 2017年, 10月26日 - 28日, けいはんな情報通信フェア (京都)
    ''商品認識システムを迅速に導入するためのフレームワーク'' (ポスター, デモ展示)
  8. 2017年, 9月14日, けいはんなリサーチコンプレックス事業 けいはんなシーズ発表会 (京都) No. 2
    ''深層学習を用いたロボットピッキングシステム'' (ポスター)
  9. 2016年, 10月19日 - 21日, Japan Robot Week (東京)
    ''キャッチボールロボット'' (ポスター, デモ展示)
  10. 2016年, 10月13日, けいはんなビジネスメッセ2016 (京都) No.94
    ''キャッチボールロボット'' (ポスター, デモ展示)

Educational and Social Activities

  1. Aug. 2023 - present, Project manager, Local Young Human Resource Discovery and Development Support Project, Ministry of Economy, Trade and Industry (METI)
    AKATSUKI project, Kumamoto, Japan
  2. Nov. 2023, Lecturer, Cognitive Systems, TUM, German
    Doctoral Research Seminar, ``CAD-Based Robotic Assembly/Disassembly Planning''
  3. Apr. 2023 - July 2023, Lecturer, Osaka University
    ''Intelligent Systems Science Laboratory A'' for undergraduate students
  4. Dec. 2022 - Jun. 2023, Lecturer, Osaka University
    ''Information and Computer Exercises''' for undergraduate students
  5. Aug. 3, 2022, Lecturer, The National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)
    ''SURE CONSORTIUM The 22nd Recycling Technology Seminar''
  6. May 2022 - present, Mentor, NAIST with DELL Technologies
    ''The 2nd Mid-sized Enterprise DX Acceleration Program''
  7. Apr. 2021 - July 2021, Lecturer, Osaka Univ.
    ''A Door to Academia (Intelligent Robotic System)'' for undergraduate students
  8. Apr. 2018 - Mar. 2019, Research assistant, NAIST
    Research: ''Robot motion generation by multimodal teaching''
  9. Oct. 2017 - Jan. 2018, Manager, 3D-printer management, NAIST
    3D-printing assistant
  10. Apr. 2017 - Aug. 2017, Teaching assistant, Advanced Robot Development I, NAIST
    NAIST IT3 RT-PBL (Robot Technology-Problem-Based Learning)
  11. Apr. 2017 - Aug. 2017, Teaching assistant, Global Entrepreneur I, II, III, IV, NAIST
    NAIST GEIOT (Global Entrepreneurs in Internet Of Things)
  12. Apr. 2017 - Aug. 2017, Teaching assistant, Prototyping Foundation A, B ,C, D, NAIST
    NAIST GEIOT
  13. Feb. 2017, Lecturer, Spring seminar, NAIST
    Theme: ''Motion generation of robot picking based on object recognition''
  14. July 2016, Lecturer, SSH (Super Science High school), NAIST
    Theme: ''Ball Throwing Robot''

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