Assistant Professor - Harada Laboratory, Osaka University, Japan

Portfolio


Recent projects and research

Fully Automated Annotation

IPA MITOU program 2018

Soft Jig for Robotic Assembly

Robotic Assembly with Flexibility

CAD-Based Assembly Planning

Fully Automated Assembly Planner

Robotic Waste Sorter

Agile Sorting Manipulation and Quickly Trainable Waste Detector

Biography

Research and working experiences

  • 2021-present

    Harada Laboratory

    • Assistant Professor (2023-present)
      Research of robot planning

    • Specially-Appointed Assistant Professor (2021-2023)
      Research for robotic manipulation planner used in industry

    • Specially-Appointed Assistant Professor (2022-2023) - Robot Learning Laboratory in NAIST
      Research for robotic assembly system

    • Specially-Appointed Assistant Professor (2021-2022) - Human Robotics Laboratory in NAIST
      Research for robotic waste sorting system

    • Ph.D. Student (2018-2021)
      Agile reconfigurable robotic assembly system

    • Research Intern (2018-2020) - Microsoft Development Applied Robotics Research Team
      Research in robot vision field (contributed to the development of LabanotationSuite)

    • Super Creator (certified by METI & IPA) - MITOU program 2018
      A framework for quickly deploying image recognition AI

    • Master Cource Student (2016-2018)
      Tactile-based pouring motion inspired by human skill

    • Collaborative Researcher - NIT, K
      Designing a human upper limb model and baseball pitching motion analysis

    • Technical Assistant - ATOUN Inc.
      Human motion analysis for development and evaluation of a power assist robot

    • System Engineering Intern - YASKAWA Electric Corporation
      Training on simulation and deployment of industrial robot systems

    • Advanced Cource Student (2014-2016)
      Modeling of forearm pro-supination for sports biomechanics

    • Visiting Student - Ngee Ann Polytechnic
      2-weeks' lecture of training on implementation of digital signal processing theory

    • Software Development Intern - Tokyo Electron Kyushu Limited
      Software development of semiconductor manufacturing equipment

    • Technical College Student (2009-2014)
      An artificial-muscle-driven robotic arm with biarticular muscles

    • Exchange Student - Temasek Polytechnic
      Student exchange program for 2-weeks

Publication

Preprints

  1. Takuya Kiyokawa, Hiroki Katayama, and Jun Takamatsu:
    ''Active Vapor-Based Robotic Wiper,''
    arXiv:2111.08248 [cs], Sept. 2021.
    ▶Cite This

Journals (refereed)

  1. Yuan Gao, Shogo Matsuoka, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, Keisuke Koyama, and Kensuke Harada:
    ''In-Hand Pose Estimation Using Hand-Mounted RGB Cameras and Visuotactile Sensors,''
    IEEE ACCESS, vol. 11, pp. 17218-17232, 2023.
    ▶Cite This
  2. Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, and Shigeki Koyanaka:
    ''Challenges for Future Robotic Sorters of Mixed Industrial Waste: A Survey,''
    IEEE Transactions on Automation Science and Engineering (TASE), 2022 (Early Access).
    ▶Cite This
  3. Kota Takata, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Ixchel G. Remirez-Alpizar, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Graph Based Framework on Bimanual Manipulation Planning from Cooking Recipe,''
    MDPI Robotics, vol. 11, no. 6, p. 123, 2022.
    ▶Cite This
  4. Sho Kobayashi, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, Keisuke Koyama, and Kensuke Harada:
    ''Obtaining an Object's 3D Model Using Dual-Arm Robotic Manipulation and Stationary Depth Sensing,''
    IEEE Transactions on Automation Science and Engineering (TASE), 2022 (Early Access).
    ▶Cite This
  5. Enrique Coronado, Takuya Kiyokawa, Gustavo A. Garcia Ricardez, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Gentiane Venture, and Natsuki Yamanobe:
    ''Evaluating quality in Human-Robot Interaction: a Systematic Search and Classification of Performance and Human-Centered Factors, Measures and Metrics Towards an Industry 5.0,''
    Journal of Manufacturing Systems, vol. 63, pp. 392-410, 2022.
    ▶Cite This
  6. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Category-Association Based Similarity Matching for Novel Object Pick-and-Place Task,''
    IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 7, no. 2, pp. 2961-2968, 2022. (presented at ICRA2022)
    ▶Cite This
  7. Takuya Kiyokawa, Hiroki Katayama, Yuya Tatsuta, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Robotic Waste Sorter with Agile Manipulation and Quickly Trainable Detector,''
    IEEE ACCESS, vol. 9, pp. 124616-124631, 2021.
    ▶Cite This
  8. Naoki Shirakura, Takuya Kiyokawa, Hikaru Kumamoto, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Collection of Marine Debris by Jointly Using UAV-UUV with GUI for Simple Operation,''
    IEEE ACCESS, vol. 9, pp. 67432-67443, 2021.
    ▶Cite This
  9. Kento Tariki, Takuya Kiyokawa, Tomoki Nagatani, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Generating Complex Assembly Sequences from 3D CAD Models Considering Insertion Relations,''
    Advanced Robotics, vol. 35, no. 6, pp. 337-348, 2021.
    ▶Cite This
  10. Takuya Kiyokawa, Keita Tomochika, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Efficient Collection and Automatic Annotation of Real-World Object Images by Taking Advantage of Post-Diminished Multiple Visual Markers,''
    Advanced Robotics, vol. 33, no. 24, pp. 1264-1280, 2019.
    ▶Cite This
  11. Yuto Tsuchiya, Takuya Kiyokawa, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Pouring from Deformable Containers Based on Tactile Information Using a Dual-Arm Robot,''
    International Journal of Robotic Computing (IJRC), vol. 1, no. 2, pp. 123-143, 2019. (presented at IRC2019)
    ▶Cite This
  12. Takuya Kiyokawa, Keita Tomochika, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Fully Automated Annotation with Noise-Masked Visual Markers for Deep-Learning-Based Object Detection,''
    IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 4, no. 2, pp. 1972-1977, 2019. (presented at ICRA2019)
    ▶Cite This

International conferences (refereed)

  1. Kota Takata, Takuya Kiyokawa, Ixchel G Ramirez-Alpizar, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Efficient Task/Motion Planning for a Dual-arm Robot from Language Instructions and Cooking Images,''
    in IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2022), pp. 12058-12065, Kyoto, Japan, October, 2022.
    ▶Cite This
  2. Tatsuya Sakuma, Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, Takahiro Wada, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Soft-Jig: A Flexible Sensing Jig for Simultaneously Fixing and Estimating Orientation of Assembly Parts,''
    in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2022), pp. 10945-10950, Philadelphia (PA), USA, May, 2022.
    ▶Cite This
  3. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Category-Association Based Similarity Matching for Novel Object Pick-and-Place Task,''
    in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2022), Philadelphia (PA), USA, May, 2022.
    (IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award).
    ▶Cite This
  4. Takuya Kiyokawa, Hiroki Katayama, Jun Takamatsu, Shigeki Koyanaka, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Robotic Image Dataset Collection System Accomplished by Domain Adaptation for Robotic Waste Sorter,''
    in IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE2021), Online, August, 2021 (Work in progress and Industry papers).
  5. Takuya Kiyokawa, Tatsuya Sakuma, Jun Takamatsu and Tsukasa Ogasawara:
    ''Soft-Jig-Driven Assembly Operations,''
    in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2021), pp. 3466-3472, Online, June, 2021
    (IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award).
    ▶Cite This
  6. Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Assembly Sequences Based on Multiple Criteria Against Products with Deformable Parts,''
    in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2021), pp. 975-981, Online, June, 2021.
    ▶Cite This
  7. Naoki Wake, Riku Arakawa, Iori Yanokura, Takuya Kiyokawa, Kazuhiro Sasabuchi, Jun Takamatsu, and Katsushi Ikeuchi:
    ''A Learning-from-Observation Framework: One-Shot Robot Teaching for Grasp-Manipulation-Release Household Operations,''
    in IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2021), pp. 461-466, Online, January, 2021.
    ▶Cite This
  8. Hiroki Katayama, Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Azimuth Angle Estimation Based on Sound Wave Reflection for Mirrors and Transparent Objects,''
    in IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2021), pp. 40-45, Online, January, 2021.
    ▶Cite This
  9. Naoki Shirakura, Takuya Kiyokawa, Hikaru Kumamoto, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Semi-automatic Collection of Marine Debris by Collaborating UAV and UUV,''
    in IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC2020), pp. 412-413, Online, November, 2020.
    ▶Cite This
  10. Kento Tariki, Takuya Kiyokawa, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''3D Model-Based Assembly Sequence Optimization Using Insertionable Properties of Parts,''
    in IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2020), pp. 1400-1405, Honolulu, Hawaii, USA, January, 2020.
    ▶Cite This
  11. Kento Tariki, Takuya Kiyokawa, Tomoki Nagatani, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''3D Model-Based Non-interference Assembly Sequence Generation for Products with a Large Number of Parts,''
    in IEEE International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems and IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatoronics (CIS-RAM2019),
    pp. 142-147, Bangkok, Thailand, November, 2019.
    ▶Cite This
  12. Takuya Kiyokawa, Keita Tomochika, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Fully Automated Annotation with Noise-Masked Visual Markers for Deep-Learning-Based Object Detection,''
    in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2019), pp. 1972-1977, Montreal, Canada, May, 2019.
    ▶Cite This
  13. Yuto Tsuchiya, Takuya Kiyokawa, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Pouring from Deformable Containers Using Dual-Arm Manipulation and Tactile Sensing,''
    in IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC2019), pp. 357-362, Naples, Italy, February, 2019.
    ▶Cite This
  14. Takuya Kiyokawa, Ming Ding, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Generation of a Tactile-Based Pouring Motion Using Fingertip Force Sensors,''
    in IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2019), pp. 669-674, Paris, France, January, 2019.
    ▶Cite This
  15. Takuya Kiyokawa, Kosei Nojiri, Hirohumi Ohtsuka, and Youji Okayama:
    ''Estimation of Kinematics Parameters Dependent on Pronation Supination for Modeling Forearm Skeletal System Based on CT Images,''
    in IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2015), pp. 422-427, Nagoya, Japan, December, 2015.
    ▶Cite This
  16. Kosei Nojiri, Takuya Kiyokawa, and Yoji Okayama:
    ''Forearm Skeleton Modeling for Pro-/supination Movement Using CT Image Measurement,''
    in IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2015), pp. 860-865, Busan, Korea, July, 2015.
    ▶Cite This

Journals (in Japanese, refereed)

  1. 東 和樹, 小山 佳祐, 小澤 隆太, 永田 和之, 万 偉偉, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''多様な物体操作を可能にする流体ネットワークを用いたシナジーハンド,''
    日本ロボット学会誌, vol.40, no.7, pp. 635-638, 2022. (RSJ2021にて発表)
    ▶Cite This
  2. 吉本 幸太郎, 清川 拓哉, 高松 淳, 和田 隆広, 小笠原 司:
    ''リサイクルロボットのための熱画像による密集した容器包装廃棄物の分類,''
    日本ロボット学会誌, vol.40, no.6, pp. 538-541, 2022. (RSJ2021にて発表)
    ▶Cite This
  3. 清川 拓哉, 佐久間 達也, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''組立部品の形状と挙動に応じて変形する柔軟治具,''
    日本ロボット学会誌, vol.39, no. 3, pp. 279-282, 2021. (RSJ2020にて発表)
    ▶Cite This
  4. 清川 拓哉, 田力 健人, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''変形物体を含む製品の組立作業計画を考慮した3次元CADモデルからの組立順序生成,''
    日本ロボット学会誌, vol.39, no. 2, pp. 169-172, 2021. (RSJ2020にて発表)
    ▶Cite This
  5. 野尻 紘聖, 清川 拓哉, 大塚 弘文, 岡山 洋二:
    ''粒子群最適化に基づく前腕骨格モデルの剛性パラメータ同定手法,''
    人間工学, vol. 52, no. 1, pp. 30-39, 2016.
    ▶Cite This

Domestic conferences (in Japanese)

  1. 長門 秀征, 元田 智大, 西 卓郎, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''物体の状態遷移予測を用いた山積みからの双腕引き出し計画,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022), 3P2-H05, 千葉, 12月, 2022.
    (SI2022 優秀講演賞).
  2. 北村 凌, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''ビジョンセンサレスばら積みピッキングの自動パラメータチューニング,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022), 3P2-H03, 千葉, 12月, 2022.
    (SI2022 優秀講演賞).
  3. 中村 祐賀, 万 偉偉, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''強化学習による非把持持ち上げ動作の生成,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022), 2A2-A14, 千葉, 12月, 2022.
    (SI2022 優秀講演賞).
  4. 田中 康平, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''小型・低摩擦アクチュエータ”MagLinkage II”を用いた外界センサレスでのカードの高速把持,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022), 1P3-H17, 千葉, 12月, 2022.
  5. 巌 和貴, 西 卓郎, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''複数対象物の同時プッシングを用いた箱詰め作業の計画,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022), 1A2-A13, 千葉, 12月, 2022.
  6. 清川 拓哉, 胡 正涛, 佐久間 達也, 万 偉偉, 高松 淳, 原田 研介:
    ''再把持のためのジャミンググリッパ模倣型の柔軟治具,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022), 4K2-06, 東京, 9月, 2022.
  7. 陳 浩, 清川 拓哉, 胡 正涛, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''把持物体のオントロジーを用いた未知物体の把持,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022), 3F1-01, 東京, 9月, 2022.
  8. Muhammad Ahmad Sajid, Takuya Kiyokawa, Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Non-Newtonian based Soft Fixture for an Assembly Task,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022), 2J1-05, 東京, 9月, 2022.
  9. 清川 拓哉, 吉本 幸太郎, 高松 淳:
    ''密集する混合産業廃棄物の自動仕分けロボットの構成法,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022), 4C1-07, 東京, 9月, 2022.
  10. 山本 純也, 東 和樹, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''シナジー切り替え可能な指型ウェアラブルアシストロボット,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022), 4D3-05, 東京, 9月, 2022.
  11. Zhenting Wang, Natsuki Yamanobe, Takuya Kiyokawa, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Issei Sera, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Robot Assembly Planning using Symbol and Speech Bubble Information on Graphical Instruction Manuals,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022), 2A2-N03, 札幌, 6月, 2022.
  12. 平尾 友佑, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''二台の移動マニピュレータを利用した双腕テレオペレーション,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022), 2P1-E07, 札幌, 6月, 2022.
  13. 黒田 和暉, ダミアン・ペティ, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''Mixed Realityを用いた仮想環境上での組立作業の教示,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022), 2A2-N07, 札幌, 6月, 2022.
  14. 小林 聖, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''高速・高精度近接覚センサフィードバックを用いた非接触ダイレクトティーチング,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022), 2A2-J03, 札幌, 6月, 2022.
  15. 瀧谷 悠乃, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''形状記憶樹脂HUMOFITを用いた箸操作訓練のためのウェアラブルデバイス,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022), 2A2-D03, 札幌, 6月, 2022.
  16. 牟田 真尋, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''迅速な箱詰め作業のための投射物の状態を考慮したトス動作の学習,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022), 2A1-O02, 札幌, 6月, 2022.
  17. 東 和樹, 小山 佳祐, 小澤 隆太, 永田 和之, 万 偉偉, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''トルク推定可能な水圧式蛇腹ソフトアクチュエータ,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022), 2A1-M05, 札幌, 6月, 2022.
  18. 田中 康平, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''小型・低摩擦アクチュエータ "MagLinkage II"を用いた外界センサレスでのカードの高速把持,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022), 2A1-J06, 札幌, 6月, 2022.
  19. 田中 寛仁, 都留 将人, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''移動マニピュレータによる作業のためのARマーカーによる3D-SLAM自己位置の修正,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022), 1A1-G05, 札幌, 6月, 2022.
  20. 小林 聖, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''把持物体の3次元形状復元を目的とした最適な次姿勢の探索,''
    第22回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021), 1D1-01, オンライン, 12月, 2021.
  21. 中津留 健人, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''環境との接触を利用した大型重量物のモバイルマニピュレーションの計画と最適化,''
    第22回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021), 1H2-01, オンライン, 12月, 2021.
    (SI2021 優秀講演賞).
  22. 黒田 和暉, 清川 拓哉, Damien Petit, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    '' Mixed Realityを用いた仮想環境上での組立作業の教示,''
    第22回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021), 1D2-02, オンライン, 12月, 2021.
  23. 高田 康太, 山野辺 夏樹, ラミレス イクシェル, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''言語指示と料理画像を基にしたロボットの作業計画,''
    第22回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021), 1D3-05, オンライン, 12月, 2021.
  24. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Vision-Based Novel Object Grasping based on Object-Semantics Matching with Grasp Database,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021), 1A1-01, オンライン, 9月, 2021
    (RSJ2021 International Session Best Presentation Award Finalist).
  25. 吉本 幸太郎, 清川 拓哉, 高松 淳, 和田 隆広, 小笠原 司:
    ''リサイクルロボットのための熱画像による密集した容器包装廃棄物の分類,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021), 3F1-05, オンライン, 9月, 2021.
  26. 山村 亮太郎, 吉本 幸太郎, 清川 拓哉, 高松 淳, 和田 隆広:
    ''密集した不定形状物体の均し作業のための箒グリッパの開発,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021), 1G3-04, オンライン, 9月, 2021.
  27. 東 和樹, 小山 佳祐, 小澤 隆太, 永田 和之, 万 偉偉, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''多様な物体操作を可能にする流体ネットワークを用いたシナジーハンド,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021), 3F1-02, オンライン, 9月, 2021.
  28. 松岡 尚吾, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''視覚・触覚センサを用いた透明物体の把持姿勢推定,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021), 2F3-03, オンライン, 9月, 2021.
  29. 吉本 幸太郎, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''リサイクルロボットのための熱画像を用いた容器包装廃棄物の領域抽出と材料分類,''
    第26回ロボティクスシンポジア, 3A1, オンライン, 3月, 2021. (査読あり)
  30. 清川 拓哉, 龍田 侑弥, 片山 寛基, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''ロボットアームを用いたアルミニウム廃材の密集率調整システム,''
    第21回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020), 1G1-18, オンライン, 12月, 2020.
  31. 龍田 侑弥, 佐久間 達也, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''平板廃棄物把持のためのニードル付きジャミング吸着グリッパの開発,''
    第21回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020), 2E2-07, オンライン, 12月, 2020.
  32. 清川 拓哉, 田力 健人, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''変形物体を含む製品の組立作業計画を考慮した3次元CADモデルからの組立順序生成,''
    第38回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2020), 2D3-01, オンライン, 10月, 2020.
  33. 清川 拓哉, 佐久間 達也, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''組立部品の形状と挙動に応じて変形する柔軟治具,''
    第38回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2020), 3B2-05, オンライン, 10月, 2020.
  34. 龍田 侑弥, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''球状ジャミンググリッパを用いた物体操作 —力制御を必要としない転がし操作—,''
    第38回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2020), 3B2-04, オンライン, 10月, 2020.
  35. 清川 拓哉, 片山 寛基, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''Active Vaporによる鏡面と透明物体表面の法線推定,''
    第23回 画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2020), OS3-2A-3, オンライン, 8月, 2020. (査読あり, ショート発表)
  36. 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''包装商品のランダムピッキングシステムのためのパッケージ表面の法線方向と不可視率の自動アノテーション,''
    2020年度 人工知能学会全国大会(第34回)(JSAI2020), 4Rin1-93, オンライン, 6月, 2020. (査読あり)
  37. 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''容器包装廃棄物を分別するロボットビジョンシステムのための自動学習データセット生成と実環境との差異を考慮した学習,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020(ROBOMECH2020), 2P2-J13, オンライン, 5月, 2020.
  38. 清川 拓哉, 友近 圭汰, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''ハンドアイカメラ搭載のマニピュレータと回転ステージを用いた陳列商品検出用の学習データセットの自動収集システム,''
    第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019), 1C5-03, 高松, 12月, 2019.
  39. 白倉 尚貴, 熊本 光, 清川 拓哉, 清水 拓海, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''水中ドローンによるティーチングプレイバックを用いた浮遊物の半自動回収システム,''
    第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019), 3C5-10, 高松, 12月, 2019.
  40. 清川 拓哉, 高松 淳, 笹渕 一宏, 小笠原 司, 池内克史:
    ''視覚マーカを貼付した物体の観察による回転関節のパラメータ推定,''
    第37回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2019), 3E2-03, 東京, 9月, 2019.
  41. 田力 健人, 清川 拓哉, 永谷 智貴, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''部品の3次元モデルのみを用いた部品数の多い製品に対する組立順序の最適化,''
    第37回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2019), 3I1-04, 東京, 9月, 2019.
  42. 片山 寛基, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''音波の周波数による反射特性の変化を用いた物体面の法線方向推定の可能性の検証,''
    第37回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2019), 2I2-03, 東京, 9月, 2019.
  43. 清川 拓哉, 友近 圭汰, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''Web アプリを用いた多視点画像データセットの効率的な収集手法,''
    第19回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018), 3D4-12, 大阪, 12月, 2018.
  44. 土屋 裕杜, 清川 拓哉, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''双腕ロボットを用いた力覚情報に基づく柔軟容器からの注ぎ動作,''
    第19回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018), 3A2-07, 大阪, 12月, 2018.
  45. 野尻 紘聖, 清川 拓哉, 大塚 弘文, 堀川 悦夫:
    ''複数の指先接触力を計測可能な3軸力覚センサボールの開発,''
    第19回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018), 1D2-11, 大阪, 12月, 2018.
  46. 北村 勇希, 清川 拓哉, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''タッチケアロボットのための温度制御可能な受動機構を有する柔軟指の開発,''
    第36回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2018), 2D1-01, 春日井, 9月, 2018.
  47. 友近 圭汰, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''視覚マーカを用いた物体検出のための偏りのない学習データ自動収集システム,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018(ROBOMECH2018), 2A2-J18, 北九州, 6月, 2018.
  48. 趙 崇貴, 清川 拓哉, 友近 圭汰, 吉川雅博, 小笠原 司:
    ''前腕形状計測に基づく手の動作認識によるロボットアームの操作,''
    ヒューマンインタフェース学会ヒューマンインタフェースシンポジウム2017, 7D2-2, 大阪, 9月, 2017.
  49. 野尻 紘聖, 清川 拓哉:
    ''モーションキャプチャを用いた前腕回内回外の尺骨挙動推定手法の検討,''
    日本人間工学会 第58回大会, C3-4, 習志野, 6月, 2017.
  50. 清川 拓哉, 野尻 紘聖, 大塚 弘文, 岩田 大助:
    ''前腕骨格のパラレルメカニズムを用いた投球動作時の回旋中心軸ベクトルの推定,''
    シンポジウム:スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス2015, A-8, 草津, 10月, 2015.
  51. 清川 拓哉, 野尻 紘聖, 大塚 弘文, 岡山 洋二:
    ''CT画像に基づく前腕骨格モデルの運動学パラメータ推定手法の検討,''
    生体医工学シンポジウム2015, 1A-38, 岡山, 9月, 2015. (査読あり)
  52. 清川 拓哉, 野尻 紘聖, 岡山 洋二:
    ''PSOを用いた前腕骨格モデルの非線形剛性パラメータ推定手法の提案,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015(ROBOMECH2015), 1P1-I03, 京都, 5月, 2015.
  53. 清川 拓哉, 野尻 紘聖:
    ''前腕骨格の回内・回外モデルのための剛性パラメータ推定手法に関する考察,''
    第2回 制御部門マルチシンポジウム(MSCS2015), 544-5, 東京, 5月, 2015.
  54. 清川 拓哉, 野尻 紘聖:
    ''粒子群最適化による前腕骨格の回内・回外モデルのパラメータ推定,''
    第15回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014), 3J3-2, 東京, 12月, 2014.
  55. 清川 拓哉, 野尻 紘聖:
    ''前腕の回旋中心軸推定のための前腕回内・回外の動作分析,''
    電子情報通信学会技術研究報告, vol. 114, no. 261, pp. 3-6, 10月, 2014(電子情報通信学会 研究会にて発表).

Activity

Activities and achivements

Patents

  1. Keita Tomochika, Takuya Kiyokawa, Tsukasa Ogasawara, Jun Takamatsu, and Ming Ding:
    ''LEARNING DATASET CREATION METHOD AND DEVICE,''
    PCT application, International publication, WO 2019/189661 A1 (2019), US patent, US 11,276,194 (2022).
  2. 友近圭汰, 清川拓哉, 小笠原司, 高松淳, 丁明:
    ''学習データセット作製方法、並びに、物体認識及び位置姿勢推定方法,''
    特許第6474179号, 2017.

Grants and Research Projects

  1. Apr. 2021 - present, New Energy and Industrial Technology Development Organization (NEDO)
    【Subcontracted from AIST, Principal investigator】 ''Innovative plastic resource recycling process technology development''
  2. Apr. 2021 - Mar. 2022, Research Grant from Foundation for NAIST
    Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, and Kensuke Harada
    ''Agile Reconfigurable Robotic Assembly System''
  3. June 2019 - Mar. 2020, NAIST, Creative and International Competitiveness Project (CICP 2019)
    Naoki Shirakura, Takuya Kiyokawa, and Hikaru Kumamoto
    ''Automation of Collecting Marine Debris Using an Underwater Robot''
  4. June 2019 - Mar. 2020, NAIST, Creative and International Competitiveness Project (CICP 2019)
    Hiroki Katayama and Takuya Kiyokawa
    ''Robot Audition-Based Grasping System Under Varied Illumination''
  5. Apr. 2019, The NEC C&C Foundation, Grants for Researchers Attending International Conferences
    For participation at IEEE International Conference on Robotics and Automation 2019 (ICRA2019)
  6. June 2018 - Mar. 2019, NAIST, Creative and International Competitiveness Project (CICP 2018)
    Takuya Kiyokawa, Tatsuya Sakuma, Pedro Miguel Uriguen Eljuri, Shori Kinoshita, Yuto Tsuchiya, and Kento Tariki
    ''CAD-Based and Domain Adaptive Robotic Assembly System with Universal Robot Gripper''
  7. June 2017 - Mar. 2018, NAIST, Creative and International Competitiveness Project (CICP 2017)
    Keita Tomochika and Takuya Kiyokawa
    ''Automatic Annotation of Training Data for Robot Picking System''

Honors and Awards

  1. May 2022, IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award, ICRA2022
    Chen Hao, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:

    ``Category-Association Based Similarity Matching for Novel Object Pick-and-Place Task''
  2. Mar. 2022, Telecommunication System Technology Student Award
    Takuya Kiyokawa, Keita Tomochika, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:

    ``Fully Automated Annotation With Noise-Masked Visual Markers for Deep-Learning-Based Object Detection,'' IEEE, Robotics and Automation Letters, April, 2019.
  3. Sept. 2021, International Session Best Presentation Award Finalist, RSJ2021
    Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:

    ``Vision-Based Novel Object Grasping based on Object-Semantics Matching with Grasp Database''
  4. July 2021, Repayment Exemption for Students with Excellent Grades
    Japan Student Services Organization (JASSO) Type 1 scholarship, Total exemption
  5. June 2021, IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award, ICRA2021
    Takuya Kiyokawa, Tatsuya Sakuma, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:

    ``Soft-Jig-Driven Assembly Operations''
  6. Nov. 2019, Special Award, Technical Academy Research Presentation in IIFES
    Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ``A Technology to Quickly Collect Dataset Using a Robot for Object Detection AI''
  7. May 2019, Certified as Super Creator by METI and IPA of Japan, MITOU program 2018
    ``A Framework for Quickly Deploying Image Recognition AI''
    There are only 327 super creators in Japan from 2000 to 2019
  8. Feb. 2019, Excellent Research Project Award, NAIST CICP 2018
    Takuya Kiyokawa, Tatsuya Sakuma, Pedro Miguel Uriguen Eljuri, Shori Kinoshita, Yuto Tsuchiya, and Kento Tariki:

    ``CAD-Based and Domain Adaptive Robotic Assembly System with Universal Robot Gripper''
  9. July 2018, Repayment Exemption for Students with Excellent Grades
    Japan Student Services Organization (JASSO) Type 1 scholarship, Half exemption

International Exhibitions and Workshops

  1. June 14 - 18 2021, IEEE RAS “Rehabilitation and Assistive Technologies based on Soft Robotics” (SofTech-Rehab) (Online)
    Participates selected based on the evaluation of their Curriculum Vitae and a motivational letter
  2. Jan. 7 - 10, 2020, Consumer Electronics Show (LAS VEGAS, US)
    ''Make AI Smarter, Quickly Sort Items'' (poster presentation and demonstration)
  3. Dec. 8-9, 2019, Workshop for Creative and International Competitiveness Project (Nara) #1
    ''Robot Audition-Based Grasping System Under Varied Illumination'' (poster and demonstration)
  4. Dec. 10-11, 2017, Workshop for Creative and International Competitiveness Project (Nara) #10
    ''Automatic Annotation of Training Data for Robot Picking System'' (poster and demonstration)

Japanese Exhibitions and Workshops

  1. 2012年, 11月24日 - 25日, 第二回 Challenge万博 (東京)
    ''認識AIを誰でも迅速に賢くできる!!'' (ポスター, 発表, デモ展示)
  2. 2019年, 11月27日 - 29日, Innovative Industry Fair for E x E Solutions (IIFES) (東京)
    ''小型ロボットを用いた物体認識用のデータセットを素早く収集する技術'' (ポスター, 発表, デモ展示)
  3. 2019年, 10月31日 - 11月2日, けいはんな情報通信フェア (京都)
    ''物体認識器を迅速に賢くするためのデータセット生成手法'' (ポスター, デモ展示)
  4. 2018年, 8月30日 - 31日, イノベーション・ジャパン (東京)
    ''Make AI Smarter, Quickly Sort Items'' (ポスター, デモ展示)
  5. 2018年, 3月28日, けいはんなリサーチコンプレックス事業 けいはんなシーズ発表会 (京都) No. 4
    ''商品認識システムの学習データ自動収集手法'' (ポスター)
  6. 2017年, 11月8日 - 9日, ビジネス・エンカレッジ・フェア (大阪)
    ''商品認識システムを迅速に導入するためのフレームワーク'' (ポスター, 口頭発表, デモ展示)
  7. 2017年, 10月26日 - 28日, けいはんな情報通信フェア (京都)
    ''商品認識システムを迅速に導入するためのフレームワーク'' (ポスター, デモ展示)
  8. 2017年, 9月14日, けいはんなリサーチコンプレックス事業 けいはんなシーズ発表会 (京都) No. 2
    ''深層学習を用いたロボットピッキングシステム'' (ポスター)
  9. 2016年, 10月19日 - 21日, Japan Robot Week (東京)
    ''キャッチボールロボット'' (ポスター, デモ展示)
  10. 2016年, 10月13日, けいはんなビジネスメッセ2016 (京都) No.94
    ''キャッチボールロボット'' (ポスター, デモ展示)

Educational and Social Activities

  1. Aug. 3, 2022, Lecturer, The National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)
    ''SURE CONSORTIUM The 22nd Recycling Technology Seminar''
  2. May 2022 - present, Mentor and consultant, NAIST
    ''The 2nd Mid-sized Enterprise DX Acceleration Program'' with DELL Technologies
  3. Apr. 2021 - July 2021, Lecturer, Osaka Univ.
    Class for undergraduate students: ''A Door to Academia (Intelligent Robotic System)''
  4. Apr. 2018 - Mar. 2019, Research Assistant, NAIST
    Researches of ''Robot motion generation by multimodal teaching''
  5. Oct. 2017 - Jan. 2018, 3D-printer Manager, NAIST
    3D-printing assistant
  6. Apr. 2017 - Aug. 2017, Advanced Robot Development I, NAIST
    Teaching assistant - Lecture for NAIST IT3 RT-PBL (Robot Technology-Problem-Based Learning)
  7. Apr. 2017 - Aug. 2017, Global Entrepreneur I, II, III, IV, NAIST
    Teaching assistant - Lectures for NAIST GEIOT (Global Entrepreneurs in Internet Of Things)
  8. Apr. 2017 - Aug. 2017, Prototyping Foundation A, B ,C, D, NAIST
    Teaching assistant - Lectures for NAIST GEIOT (Global Entrepreneurs in Internet Of Things)
  9. Feb. 23-24, 2017, Spring seminar at NAIST Robotics Laboratory No.21, NAIST
    Lecturer - Spring Seminer 2017,
    ''Picking Motion Generation of Robot Arm Based on Object Recognition''
  10. July 2016, NAIST SSH (Super Science High school), NAIST
    Lecturer - Super Science High school 2016,
    ''Ball Throwing Robot Arm''

Contact Me

Feel free to contact me anytime for anything:

-->