TAKUYA KIYOKAWA
Assistant Professor - Harada Laboratory, The University of Osaka, Japan

I am researching manipulation robots equipped with physical embodiment and intelligence capable of robust and agile operations in the real world, to create the foundation for next-generation industries.

  • Agile reconfigurable robots, Humanoids
  • Working intelligent robots, Robotic manipulation
  • Sequence/task/motion planning, Scheduling, Optimization, Machine learning
  • Flexible manufacturing, Soft robotics

Portfolio


Selected projects and research

Modular Robot Gait Generation




This study presents a gait generation method for legged modular robots with easily detachable joints. The approach balances joint load and mobility, ensuring stable and efficient locomotion. This is particularly useful for optimizing the complex movement constraints and desired behavior of multi-legged robots, such as 4-legged and 6-legged robots, during physical simulations before real-world deployment.

Self-Aligning Tool Changer




This study proposes a misalignment-tolerant tool changer for modular robots with easily detachable joints. Instead of complex force sensors, it relies on passive self-alignment geometries, such as chamfered receptacles and triangular guides, to correct positioning errors. Paired with a compact rotating exchange station, real-world tests confirm the system effectively absorbs execution errors, enabling autonomous tool reconfiguration.

VLM-Based Replanning




This research proposes a framework for replanning human-robot collaborative tasks using Vision-Language Models (VLMs). By employing a dual-correction mechanism that addresses both semantic understanding and physical execution errors, the system achieves the generation of tasks aligned with human intent based solely on ambiguous language instructions and visual observations, successfully executing collaborative scenarios such as part fastening and tool handovers.

Soft Regrasping Tool




A soft jig inspired by a jamming gripper enables the flexible regrasping of diverse parts. By forming a cavity within the membrane to temporarily and stably hold the target object, it achieved a placement success rate of over 80% in drop-placement experiments, demonstrating its potential as a practical alternative to rigid fixtures.

Shell-Jig-Based Disassembly




This study presents a shell-type soft jig for robotic disassembly that securely holds diverse objects without causing damage. Its balloon-based mechanism wraps around varying shapes, enabling part extraction without dedicated jigs or precise planning. Feasibility was demonstrated through experiments on ten objects, comparing it against a vise and a jamming soft jig.

Planning and Scheduling


 

This study introduces a hierarchical optimization method for reconfigurable robotic disassembly of constrained structures. Integrating a linear-rotary stage and multi-arm robots with diverse tools, it combines multi-objective genetic algorithms for sequence-task-motion planning and constraint programming for scheduling to realize integrated planning for long-horizon operations.

Affordance-Guided Operation




This study presents an affordance-guided teleoperation system for dual-arm disassembly of mating parts. By visualizing feasible grasps and disassembly directions in a virtual environment, it improves operability despite occlusions. A hybrid position-impedance controller prevents excessive tracking under load, achieving higher success rates and reduced pose deviation in real-world experiments.

Modular Flexible Fixture


 

A modular vacuum-based fixturing system using balloon-type soft grippers conforms to complex, curved surfaces of small appliances, providing stable support for screw removal. A stability-aware gripper placement planning framework samples and evaluates contact points via convex hull-based criteria. Experiments show consistently higher success rates and placement stability compared to traditional rigid fixtures.

Graph-Based Task Planning


 

This work presents an LLM-based Task and Motion Planning framework that generates executable cooking task plans from videos with subtitles. By integrating Functional Object-Oriented Networks (FOON) to validate and refine plans, the system mitigates LLM hallucination and video uncertainty. In tests on five recipes with a dual-arm robot, four plans from our method were successfully executed, compared to only one using an LLM-only approach.

Learning Mobile Grasping


 

This study enables mobile grasping for commercial robots using self-supervised learning to adjust velocity and grasp based on object shape. It simplifies the task into three action primitives, reducing data sparsity. Three FCNs predict grasp actions and correct motion errors. A two-stage learning approach improves accuracy, and randomized simulations enhance generalization across various objects and environments.

Leveraging Tossing Motions


 

This study proposes a pick-and-toss (PT) method as an efficient alternative to pick-and-place (PP), extending a robot's range. While PT enhances object arrangement efficiency, placement conditions affect toss accuracy. To optimize this, we suggest selecting PP or PT based on task difficulty derived from the environment. Our method combines self-supervised learning for toss motion and a brute-force search for task determination. Simulations and real-world tests on arranging rectangular objects validate this approach.

Sequence and Motion Planning


 

We tackle many-objective optimization for planning uncertainty-aware sequences and motions in assembling complex mechanical products with many contact points. It takes CAD models as input, simulates assembly, and employs a many-objective genetic algorithm to optimize the order, placement, transitions, grasps, and trajectories for robot execution simultaneously.

Perceptive Soft Jig


 

The perceptive soft jig extended in this study is equipped with a hydraulic drive system and enables parts-fixing by creating a jammed state while maintaining optical transparency, thereby facilitating visual sensing of the jig's membrane from camera sensors embedded in the jig. Furthermore, we proposed a sensing method to estimate the fixed object pose based on the behaviors of markers created on the jig's inner surface.

Novel Object Manipulation


   

We introduce a similarity matching method between novel objects and known objects in a database based on category-association to achieve pick-and-place tasks with high accuracy and stability. We calculate category name similarity using word embedding to quantify the semantic similarity between the categories of the known and target real-world objects. Using a similar model identified by a similarity prediction function, we preplan a series of robust grasps and imitate them to plan new grasps for real-world target objects.

Quickly Trainable Detector


 

To achieve robust detection and agile manipulation for robotic waste sorting, we propose three methods: graspless manipulation, automated image dataset collection, and appearance gap mitigation. To prevent performance degradation in trained detectors, we address illumination and background discrepancies between training and sorting scenes using computer vision techniques.

CAD-Based Sequence Planning


   

Aiming to generate easy-to-handle assembly sequences for robotic assembly, we propose a multiobjective genetic algorithm to balance several objectives for generating constraint-satisfied and preferable assembly sequences. Furthermore, we developed a method of extracting part relation matrices using 3D computer-aided design (CAD) models.

Jamming-Gripper-Inspired Jig


   

To design a flexible assembly system that can handle objects of various shapes, we propose a jamming-gripper-inspired soft jig that is capable of deforming according to the shape of assembly parts. The soft jig has a flexible membrane made of silicone, which has a high friction, elongation, and contraction rate to keep parts firmly fixed. The inside of the membrane is filled with glass beads to achieve jamming transition.

Automatic Image Annotation


   

Training deep-learning-based vision systems requires time-consuming and laborious manual annotations. To automate the annotation, we associate one visual marker with one object and capture them in the same image. However, if an image showing the marker is used for training, the neural network normally learns the marker as a feature of the object. By hiding the marker with a noise mask, we succeeded in reducing erroneous learning.

Biography

Research and Work Experience

Publication

Journals

  1. Hiroki Hanai, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Robotic Paper Wrapping by Learning Force Control,''
    IEEE Access, vol. 14, pp. 16596-16604, 2026.
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  2. Takuya Kiyokawa, Kensuke Harada, Weiwei Wan, Tomoki Ishikura, Naoya Miyaji, and Genichiro Matsuda:
    ''Many-Objective-Optimized Semi-Automated Robotic Disassembly Sequences,''
    Robotics and Autonomous Systems, vol. 197, pp. 105301, 2025.
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  3. Gen Sako, Takuya Kiyokawa, Kensuke Harada, Tomoki Ishikura, Naoya Miyaji, and Genichiro Matsuda:
    ''Affordance-Guided Dual-Armed Disassembly Teleoperation for Mating Parts,''
    E-book of EcoDesign, 2025. (presented at EcoDesign2025)
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  4. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Zhengtao Hu, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''A Multi-Level Similarity Approach for Single-View Object Grasping: Matching, Planning, and Fine-Tuning,''
    IEEE Transactions on Robotics (T-RO), vol. 41, pp. 500-519, 2025.
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  5. Takuya Kiyokawa, Naoki Shirakura, Hiroki Katayama, Keita Tomochika, and Jun Takamatsu:
    ''Efficiently Collecting Training Dataset for 2D Object Detection by Online Visual Feedback,''
    Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 37, no. 2, pp. 270-283, 2025.
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  6. Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Fanny Ficuciello, Ryuta Ozawa, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Synergy Hand using Fluid Network: Realization of Various Grasping/Manipulation Styles,''
    IEEE Access, vol. 12, pp. 164966-164978, 2024.
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  7. Zhenting Wang, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Assembly Task Allocation for Human-Robot Collaboration Considering Stability and Assembly Complexity,''
    IEEE Access, vol. 12, pp. 159821-159832, 2024.
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  8. Vitor Isume, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Component Selection for Craft Assembly Tasks,''
    IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol 9, no. 9, pp. 8122-8129, 2024. (presented at ICRA2025)
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  9. Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, and Shigeki Koyanaka:
    ''Challenges for Future Robotic Sorters of Mixed Industrial Waste: A Survey,''
    IEEE Transactions on Automation Science and Engineering (TASE), vol. 21, no 1, pp. 1023-1040, 2024.
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  10. Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Ryuta Ozawa, Kazuyuki Nagata, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Torque-sensing Soft Bellows Actuator for Multi-fingered Hands Taking Bellow's Buckling into Consideration,''
    IEEE Access, vol. 11, pp. 129258-129268, 2023.
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  11. Zhenting Wang, Takuya Kiyokawa, Issei Sera, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Error Correction in Robotic Assembly Planning from Graphical Instruction Manuals,''
    IEEE Access, vol. 11, pp. 107276-107286, 2023.
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  12. Sho Kobayashi, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, Keisuke Koyama, and Kensuke Harada:
    ''Obtaining an Object's 3D Model Using Dual-Arm Robotic Manipulation and Stationary Depth Sensing,''
    IEEE Transactions on Automation Science and Engineering (TASE), vol. 20, no. 3, pp. 2075-2087, 2023.
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  13. Takuya Kiyokawa, Naoki Shirakura, Zhenting Wang, Natsuki Yamanobe, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Difficulty and Complexity Definitions for Assembly Task Allocation and Assignment in Human-Robot Collaborations: A Review,''
    Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 84, 2023.
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  14. Tatsuya Sakuma, Takuya Kiyokawa, Takamitsu Matsubara, Jun Takamatsu, Takahiro Wada, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Jamming Gripper-Inspired Soft-Jig for Perceptive Parts-Fixings,''
    IEEE Access, vol. 11, pp. 62187-62199, 2023.
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  15. Yuan Gao, Shogo Matsuoka, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, Keisuke Koyama, and Kensuke Harada:
    ''In-Hand Pose Estimation Using Hand-Mounted RGB Cameras and Visuotactile Sensors,''
    IEEE Access, vol. 11, pp. 17218-17232, 2023.
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  16. Kota Takata, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Ixchel G. Remirez-Alpizar, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Graph Based Framework on Bimanual Manipulation Planning from Cooking Recipe,''
    MDPI Robotics, vol. 11, no. 6, p. 123, 2022.
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  17. Enrique Coronado, Takuya Kiyokawa, Gustavo A. Garcia Ricardez, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Gentiane Venture, and Natsuki Yamanobe:
    ''Evaluating Quality in Human-Robot Interaction: a Systematic Search and Classification of Performance and Human-Centered Factors, Measures and Metrics towards an Industry 5.0,''
    Journal of Manufacturing Systems, vol. 63, pp. 392-410, 2022.
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  18. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Category-Association Based Similarity Matching for Novel Object Pick-and-Place Task,''
    IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 7, no. 2, pp. 2961-2968, 2022. (presented at ICRA2022)
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  19. Takuya Kiyokawa, Hiroki Katayama, Yuya Tatsuta, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Robotic Waste Sorter with Agile Manipulation and Quickly Trainable Detector,''
    IEEE Access, vol. 9, pp. 124616-124631, 2021.
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  20. Naoki Shirakura, Takuya Kiyokawa, Hikaru Kumamoto, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Collection of Marine Debris by Jointly Using UAV-UUV with GUI for Simple Operation,''
    IEEE Access, vol. 9, pp. 67432-67443, 2021.
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  21. Kento Tariki, Takuya Kiyokawa, Tomoki Nagatani, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Generating Complex Assembly Sequences from 3D CAD Models Considering Insertion Relations,''
    Advanced Robotics, vol. 35, no. 6, pp. 337-348, 2021.
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  22. Takuya Kiyokawa, Keita Tomochika, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Efficient Collection and Automatic Annotation of Real-World Object Images by Taking Advantage of Post-Diminished Multiple Visual Markers,''
    Advanced Robotics, vol. 33, no. 24, pp. 1264-1280, 2019.
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  23. Yuto Tsuchiya, Takuya Kiyokawa, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Pouring from Deformable Containers Based on Tactile Information Using a Dual-Arm Robot,''
    International Journal of Robotic Computing (IJRC), vol. 1, no. 2, pp. 123-143, 2019. (presented at IRC2019)
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  24. Takuya Kiyokawa, Keita Tomochika, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Fully Automated Annotation with Noise-Masked Visual Markers for Deep-Learning-Based Object Detection,''
    IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 4, no. 2, pp. 1972-1977, 2019. (presented at ICRA2019)
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International Conferences

  1. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Zhengtao Hu, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''A Multi-Level Similarity Approach for Single-View Object Grasping: Matching, Planning, and Fine-Tuning,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Vienna, Austria, June 2026.
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  2. Takuya Kiyokawa, Ryunosuke Takebayashi, and Kensuke Harada:
    ''Shell-Type Soft Jig for Holding Objects during Disassembly,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Vienna, Austria, June 2026.
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  3. Kento Yamada, Prashant Kumar, Yukiyasu Domae, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Depth Estimation for Picking Transparent Objects Using a Polarization Camera,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 908-915, Cancun, Mexico, January 2026.
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  4. Takuya Kiyokawa, Tomoki Ishikura, Shingo Hamada, Genichiro Matsuda, and Kensuke Harada:
    ''Hierarchical Planning and Scheduling for Reconfigurable Multi-Robot Disassembly Systems under Structural Constraints,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 233-238, Cancun, Mexico, January 2026.
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  5. Haohui Pan, Takuya Kiyokawa, Tomoki Ishikura, Shingo Hamada, Genichiro Matsuda, and Kensuke Harada:
    ''Modular Vacuum-Based Fixturing System for Adaptive Disassembly Workspace Integration,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 219-226, Cancun, Mexico, January 2026.
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  6. Gen Sako, Takuya Kiyokawa, Tomoki Ishikura, Shogo Hamada, Genichiro Matsuda, and Kensuke Harada:
    ''Affordance-Guided Dual-Armed Disassembly Teleoperation for Mating Parts,''
    in E-book of EcoDesign, P-23, Tokyo, Japan, November 2025.
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  7. Radwa Ali, Zhengtao Hu, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Tatsushi Nishi, and Kensuke Harada:
    ''Task and Grasp Constrained 3D Robotic Work-Cell Layout Planning,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE), pp. 2355-2362, Los Angeles, US, August 2025
    (IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award).
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  8. Ryunosuke Takebayashi, Vitor Hideyo Isume, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Cooking Task Planning using LLM and Verified by Graph Network,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE), pp. 735-742, Los Angeles, US, August 2025.
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  9. Vitor Isume, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Component Selection for Craft Assembly Tasks,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Atlanta, US, May 2025
    (IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award).
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  10. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Adaptive Grasping of Moving Objects in Dense Clutter via Global-to-Local Detection and Static-to-Dynamic Planning,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 14059-14065, Atlanta, US, May 2025.
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  11. Hiroshi Tanaka, Masato Tsuru, Takuya Kiyokawa, and Kensuke Harada:
    ''Painting Task Planning for Large Structure using a Mobile Manipulator,''
    in Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics (ICAROB), vol. 30, pp. 440-444, Oita, Japan, February 2025.
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  12. Chenxi Wang, Zhenting Wang, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Natsuki Yamanobe, and Kensuke Harada:
    ''Vision-based Robotic Assembly from Novel Graphical Instructions,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 1221-1228, Munich, Germany, January 2025.
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  13. Takuya Kiyokawa, Eiki Nagata, Yoshihisa Tsurumine, Yuhwan Kwon, and Takamitsu Matsubara:
    ''Self-Supervised Learning of Grasping Arbitrary Objects On-the-Move,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 965-972, Munich, Germany, January 2025
    (SICE International Young Authors Award (SIYA)).
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  14. Takuya Kiyokawa, Hiroki Katayama, Jun Takamatsu, and Kensuke Harada:
    ''Active Vapor-Based Robotic Wiper,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC), pp. 245-248, Tokyo, Japan, December 2024.
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  15. Takuya Kiyokawa, Mahiro Muta, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Task-Difficulty-Aware Efficient Object Arrangement Leveraging Tossing Motions,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC), pp. 170-173, Tokyo, Japan, December 2024.
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  16. Alberto Bacchin, Leonardo Barcellona, Matteo Terreran, Stefano Ghidoni, Emanuele Menegatti, Takuya Kiyokawa:
    ''WasteGAN: Data Augmentation for Robotic Waste Sorting through Generative Adversarial Networks,''
    in Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Abu Dhabi, UAE, pp. 5080-5087, October 2024.
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  17. Takuya Kiyokawa, Ismael Rodriguez, Korbinian Nottensteiner, Peter Lehner, Thomas Eiband, Maximo A. Roa, and Kensuke Harada:
    ''CAD-Informed Uncertainty-Aware Sequence and Motion Planning for Robotic Assembly,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE), pp. 418-425, Bari, Italy, August 2024.
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  18. Shusei Nagato, Tomohiro Motoda, Takao Nishi, Damien Petit, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Probabilistic Slide-Support Manipulation Planning in Clutter,''
    in Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 1016-1022, Detroit (MI), USA, October 2023.
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  19. Kazuki Iwao, Takao Nishi, Takuya Kiyokawa, Damien Petit, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Planning Dense Object Packing by Pushing Objects,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE), Auckland, New Zealand, August 2023.
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  20. Kota Takata, Takuya Kiyokawa, Ixchel G Ramirez-Alpizar, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Efficient Task/Motion Planning for a Dual-arm Robot from Language Instructions and Cooking Images,''
    in Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 12058-12065, Kyoto, Japan, October 2022.
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  21. Tatsuya Sakuma, Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, Takahiro Wada, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Soft-Jig: A Flexible Sensing Jig for Simultaneously Fixing and Estimating Orientation of Assembly Parts,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 10945-10950, Philadelphia (PA), USA, May 2022.
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  22. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Category-Association Based Similarity Matching for Novel Object Pick-and-Place Task,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Philadelphia (PA), USA, May 2022
    (IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award).
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  23. Takuya Kiyokawa, Tatsuya Sakuma, Jun Takamatsu and Tsukasa Ogasawara:
    ''Soft-Jig-Driven Assembly Operations,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 3466-3472, Online, June 2021
    (IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award).
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  24. Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Assembly Sequences Based on Multiple Criteria Against Products with Deformable Parts,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 975-981, Online, June 2021.
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  25. Naoki Wake, Riku Arakawa, Iori Yanokura, Takuya Kiyokawa, Kazuhiro Sasabuchi, Jun Takamatsu, and Katsushi Ikeuchi:
    ''A Learning-from-Observation Framework: One-Shot Robot Teaching for Grasp-Manipulation-Release Household Operations,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 461-466, Online, January 2021
    (SICE International Young Authors Award (SIYA)).
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  26. Hiroki Katayama, Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Azimuth Angle Estimation Based on Sound Wave Reflection for Mirrors and Transparent Objects,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 40-45, Online, January 2021.
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  27. Naoki Shirakura, Takuya Kiyokawa, Hikaru Kumamoto, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Semi-automatic Collection of Marine Debris by Collaborating UAV and UUV,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC), pp. 412-413, Online, November 2020.
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  28. Kento Tariki, Takuya Kiyokawa, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''3D Model-Based Assembly Sequence Optimization Using Insertionable Properties of Parts,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 1400-1405, Honolulu, Hawaii, USA, January 2020.
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  29. Kento Tariki, Takuya Kiyokawa, Tomoki Nagatani, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''3D Model-Based Non-interference Assembly Sequence Generation for Products with a Large Number of Parts,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems and IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatoronics (CIS-RAM),
    pp. 142-147, Bangkok, Thailand, November 2019.
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  30. Takuya Kiyokawa, Keita Tomochika, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Fully Automated Annotation with Noise-Masked Visual Markers for Deep-Learning-Based Object Detection,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 1972-1977, Montreal, Canada, May 2019.
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  31. Yuto Tsuchiya, Takuya Kiyokawa, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Pouring from Deformable Containers Using Dual-Arm Manipulation and Tactile Sensing,''
    in Proceedings of IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC), pp. 357-362, Naples, Italy, February 2019.
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  32. Takuya Kiyokawa, Ming Ding, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ''Generation of a Tactile-Based Pouring Motion Using Fingertip Force Sensors,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 669-674, Paris, France, January 2019.
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  33. Takuya Kiyokawa, Kosei Nojiri, Hirofumi Ohtsuka, and Yoji Okayama:
    ''Estimation of Kinematics Parameters Dependent on Pronation Supination for Modeling Forearm Skeletal System Based on CT Images,''
    in Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 422-427, Nagoya, Japan, December 2015.
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  34. Kosei Nojiri, Takuya Kiyokawa, and Yoji Okayama:
    ''Forearm Skeleton Modeling for Pro-/supination Movement Using CT Image Measurement,''
    in Proceedings of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), pp. 860-865, Busan, Korea, July 2015.
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Preprints

  1. Kennosuke Chihara, Takuya Kiyokawa, and Kensuke Harada:
    ''Gait Generation Balancing Joint Load and Mobility for Legged Modular Robots with Easily Detachable Joints,''
    arXiv:2603.04757 [cs], Mar. 2026.
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  2. Mahfudz Maskur, Takuya Kiyokawa, and Kensuke Harada:
    ''Designing and Validating a Self-Aligning Tool Changer for Modular Reconfigurable Manipulation Robots,''
    arXiv:2603.04760 [cs], Mar. 2026.
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  3. Taichi Kato, Takuya Kiyokawa, Namiko Saito, and Kensuke Harada:
    ''Replanning Human-Robot Collaborative Tasks with Vision-Language Models via Semantic and Physical Dual-Correction,''
    arXiv:2602.14551 [cs], Feb. 2026.
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  4. Takuya Kiyokawa, Zhengtao Hu, Weiwei Wan, and Kensuke Harada:
    ''Soft Regrasping Tool Inspired by Jamming Gripper,''
    arXiv:2509.13815 [cs], Sept. 2025.
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Journals (in Japanese)

  1. 清川 拓哉, 吉本 幸太郎, 高松 淳:
    ''密集する混合産業廃棄物の自動仕分けロボットの構成法,''
    日本ロボット学会誌, vol.41, no.7, pp. 651-654, 2023. (RSJ2022にて発表)
    ▶Cite
  2. 陳 浩, 清川 拓哉, 胡 正涛, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''把持物体のオントロジーを用いた未知物体の把持,''
    日本ロボット学会誌, vol.41, no.7, pp. 643-646, 2023. (RSJ2022にて発表)
    ▶Cite
  3. 山本 純也, 東 和樹, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''シナジー切り替え可能な指型ウェアラブルアシストロボット -複数指との協調操作の実現-,''
    日本ロボット学会誌, vol.41, no.6, pp. 569-572, 2023. (RSJ2022にて発表)
    ▶Cite
  4. 東 和樹, 小山 佳祐, 小澤 隆太, 永田 和之, 万 偉偉, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''多様な物体操作を可能にする流体ネットワークを用いたシナジーハンド,''
    日本ロボット学会誌, vol.40, no.7, pp. 635-638, 2022. (RSJ2021にて発表)
    ▶Cite
  5. 吉本 幸太郎, 清川 拓哉, 高松 淳, 和田 隆広, 小笠原 司:
    ''リサイクルロボットのための熱画像による密集した容器包装廃棄物の分類,''
    日本ロボット学会誌, vol.40, no.6, pp. 538-541, 2022. (RSJ2021にて発表)
    ▶Cite
  6. 清川 拓哉, 佐久間 達也, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''組立部品の形状と挙動に応じて変形する柔軟治具,''
    日本ロボット学会誌, vol.39, no. 3, pp. 279-282, 2021. (RSJ2020にて発表)
    ▶Cite
  7. 清川 拓哉, 田力 健人, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''変形物体を含む製品の組立作業計画を考慮した3次元CADモデルからの組立順序生成,''
    日本ロボット学会誌, vol.39, no. 2, pp. 169-172, 2021. (RSJ2020にて発表)
    ▶Cite
  8. 野尻 紘聖, 清川 拓哉, 大塚 弘文, 岡山 洋二:
    ''粒子群最適化に基づく前腕骨格モデルの剛性パラメータ同定手法,''
    人間工学, vol. 52, no. 1, pp. 30-39, 2016.
    ▶Cite

Domestic Conferences (in Japanese)

  1. Radwa Ali, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Retrieval-Augmented Multi-Agent LLM Framework for Intelligent Assembly Process Design and Optimization,''
    第26回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）, 1E7-03, 広島, 12月, 2025.
  2. Chen Hao, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Task-Oriented Grasping of Unseen Objects via Ontological Reasoning and Template-Based Planning,''
    第26回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）, 1C3-13, 広島, 12月, 2025.
  3. Mahfudz Maskur, Takuya Kiyokawa, Kensuke Harada:
    ''Design of a 3D-Printed Servo-Driven Module Changer for Reconfigurable Robots,''
    第26回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）, 1C7-08, 広島, 12月, 2025.
  4. 清川 拓哉, 石倉 智貴, 濱田 真吾, 松田 源一郎, 原田 研介:
    ''ロボットによる分解作業計画に基づく構成部品の影響度推定,''
    第26回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）, 2C3-02, 広島, 12月, 2025.
    (SI2025 優秀講演賞).
  5. 清川 拓哉, 岩本 拓也, 野口 悠人, 武田 信和, 原田 研介:
    ''複雑環境下での重量物操作のための関節負荷最小化経路計画,''
    第26回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）, 1B7-04, 広島, 12月, 2025.
    (SI2025 優秀講演賞).
  6. Yuan Gao, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Data-Efficient Disassembly Sequence Planning via Learning Precedence Relations from Multiple Solutions,''
    第43回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2025）, 2L2-05, 東京, 9月, 2025.
  7. Vitor Hideyo Isume, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Craft Assembly Plans in Combination with LLMs and Physics Simulation,''
    第43回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2025）, 2L2-03, 東京, 9月, 2025.
  8. Radwa Ali, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''An LLM-based Multi-Agent Framework for Robotic Workcell Layout Configurator,''
    第43回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2025）, 2C2-04, 東京, 9月, 2025.
  9. Zhenting Wang, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Task Allocation for Human-Robot Collaborative Assembly by Predicting Human-Related Complexity,''
    第43回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2025）, 1L2-01, 東京, 9月, 2025
    (RSJ2025 International Session Best Presentation Award Finalist).
  10. 松山 尚恭, 万 偉偉, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''接触状態を考慮したソフトフィンガーの三次元形状推定,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）, 2P1-Q05, 山形, 6月, 2025.
  11. Mahfudz Maskur, Takuya Kiyokawa, Kensuke Harada, Tomoki Ishikura, Naoya Miyaji, Genichiro Matsuda:
    ''GNN-Based Surrogate Model for Disassembly Manipulation Feasibility Evaluation from Semantic Graph Network,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）, 1A1-M01, 山形, 6月, 2025.
  12. 山田 大夢, 奥村 亮, 清川 拓哉, 藤本 郁人, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''柔軟ひも状物体の把持に向けた視触覚画像生成モデルの構築,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）, 1A2-F06, 山形, 6月, 2025.
  13. 西村 樹希, 万 偉偉, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''移動ロボットを用いた密集した大型物体への押し操作,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）, 1A2-E06, 山形, 6月, 2025.
  14. 清川 拓哉, 東 和樹, 原田 研介:
    ''作業適応型モジュラーロボットのための簡易脱着接合部と自己再構成動作の実現,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）, 1A1-K08, 山形, 6月, 2025.
  15. 佐向 元, 清川 拓哉, 原田 研介, 石倉 智貴, 宮地 直也, 松田 源一郎:
    ''アフォーダンス提示による嵌合部品分解の効率的な実演教示,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）, 1A1-D01, 山形, 6月, 2025.
  16. 清川 拓哉, 石倉 智貴, 宮地 直也，松田 源一郎，原田 研介:
    ''複数ロボットによる拘束構造の分解作業計画 - 拘束を考慮した順序とタスクの階層的最適化 -,''
    第30回ロボティクスシンポジア, 愛媛, 3月, 2025. (査読あり)
  17. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Vision-Based Dynamic Grasping of Moving Objects in Cluttered Scenes,''
    第25回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024）, 1B4-08, 岩手, 12月, 2024.
  18. Radwa Ali, Zhengtao Hu, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Tatsushi Nishi, Kensuke Harada:
    ''Optimizing Robotic Workcell Layouts: Integrating Grasp Pose Analysis with Task and Motion Planning,''
    第25回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024）, 1B2-02, 岩手, 12月, 2024.
  19. 竹林 龍之介, 清川 拓哉, 原田 研介, 石倉 智貴, 宮地 直也, 松田 源一郎:
    ''分解作業における固定物体の姿勢保持が可能なシェル型柔軟治具,''
    第25回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024）, 1B1-08, 岩手, 12月, 2024.
    (SI2024 優秀講演賞).
  20. Vitor Isume, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Yasuyuki Domae, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Using LLM with Physical Simulation Feedback as a Craft Assembly Planner,''
    第42回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024）, 1G1-01, 大阪, 9月, 2024.
  21. 竹林 龍之介, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''グラフネットワークにより検証可能なLLMに基づく料理作業動作計画,''
    第42回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024）, 3D2-08, 大阪, 9月, 2024.
  22. 陳 浩, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''Single-view dexterous object grasping under high uncertainty using multi-level similarity matching,''
    第42回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024）, 3B1-02, 大阪, 9月, 2024.
  23. 所 亮太, 東 和樹, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''関節付きオブジェクトのためのシナジー自動学習法の提案 ,''
    第42回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024）, 2F3-02, 大阪, 9月, 2024.
  24. Alberto Bacchin, Takuya Kiyokawa, Emanuele Menegatti, Takamitsu Matsubara, Kensuke Harada:
    ''GAN-Based Data Augmentation for Manipulation-Oriented Segmentation of Mixed Industrial Waste Images,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2024（ROBOMECH2024）, 1P2-R01, 宇都宮, 5月, 2024.
  25. 牟田 真尋, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''作業難度に基づいてトス動作を活用する陳列作業計画,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2024（ROBOMECH2024）, 1P2-K06, 宇都宮, 5月, 2024.
  26. 長田 瑛綺, 清川 拓哉, 鶴峯 義久, 権 裕煥, 松原 崇充:
    ''視覚情報に基づく移動把持の自己教師あり学習,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2024（ROBOMECH2024）, 1P1-H04, 宇都宮, 5月, 2024.
  27. 山下 智史, 清川 拓哉, 石倉 智貴, 宮地 直也, 松田 源一郎, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''異なる操作戦略を要する多様な部品を含む大型家電の分解作業計画,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2024（ROBOMECH2024）, 1P1-A03, 宇都宮, 5月, 2024.
  28. Chenxi Wang, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Natsuki Yamanobe, Kensuke Harada:
    ''Vision-based Modelless Assembly from Graphical Instruction Manual,''
    第24回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2023）, 3E5-02, 新潟, 12月, 2023.
  29. 田中 寛仁, 都留 将人, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''移動マニピュレータによる大型構造物の塗装計画,''
    第24回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2023）, 3A1-15, 新潟, 12月, 2023.
  30. 余 昌志, 陳 浩, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''局所形状の類似性評価に基づくオクルージョンのある未知物体の把持生成,''
    第24回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2023）, 3A1-14, 新潟, 12月, 2023.
  31. 端井 大貴, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''位置と力のハイブリッド制御の学習に基づく複数ステップ包装作業,''
    第24回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2023）, 1F5-01, 新潟, 12月, 2023.
    (SI2023 優秀講演賞).
  32. 陳 浩, 清川 拓哉, 胡 正涛, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''Similarity-based fast grasp planning of unknown objects on a conveyor belt,''
    第41回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023）, 2E2-05, 仙台, 9月, 2023.
  33. 金本 翔真, 胡 正涛, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''インピーダンス制御に基づく遮蔽のある未知対象物の把持計画,''
    第41回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023）, 2E2-04, 仙台, 9月, 2023.
  34. 竹林 龍之介, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''ChatGPTと作業グラフを併用した料理作業動作 計画,''
    第41回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023）, 2E1-03, 仙台, 9月, 2023.
  35. 余 博文, 万 偉偉, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''リニアガイドを用いた高荷重2指平行グリッパー,''
    第41回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023）, 1E2-04, 仙台, 9月, 2023.
  36. 清川 拓哉, 原田 研介, 石倉 智貴, 宮地 直也, 松田 源一郎:
    ''ヒトとロボットの効率的な分解・解体作業を目指した進化型多数目的最適化による組立製品モデルからの順序生成,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）, 2P1-B10, 名古屋, 6月, 2023.
  37. Vitor Isume, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Craft Assembly Task: Improving Primitive Shape Generation from RGB Image via Mesh Templates,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）, 2P1-E05, 名古屋, 6月, 2023.
  38. 端井 大貴, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''人の動作教示に基づく複数動作ステップからなる包装作業の学習,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）, 2A2-D26, 名古屋, 6月, 2023.
  39. 所 亮太, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''剛性可変な内骨格を備えたパウチモータの開発,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）, 2A1-D22, 名古屋, 6月, 2023.
  40. 瀧谷 悠乃, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''形状記憶樹脂を用いた剛性可変折り紙アクチュエータ,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）, 2P2-E11, 名古屋, 6月, 2023.
  41. 平尾 友佑, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''手先にカメラを有する二台の移動型マニピュレータの遠隔操作,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）, 2P1-E04, 名古屋, 6月, 2023.
  42. 長門 秀征, 元田 智大, 西 卓郎, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''物体の状態遷移予測を用いた山積みからの双腕引き出し計画,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 3P2-H05, 千葉, 12月, 2022.
    (SI2022 優秀講演賞).
  43. 北村 凌, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''ビジョンセンサレスばら積みピッキングの自動パラメータチューニング,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 3P2-H03, 千葉, 12月, 2022.
    (SI2022 優秀講演賞).
  44. 中村 祐賀, 万 偉偉, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''強化学習による非把持持ち上げ動作の生成,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 2A2-A14, 千葉, 12月, 2022.
    (SI2022 優秀講演賞).
  45. 田中 康平, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''小型・低摩擦アクチュエータ”MagLinkage II”を用いた外界センサレスでのカードの高速把持,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 1P3-H17, 千葉, 12月, 2022.
  46. 巌 和貴, 西 卓郎, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''複数対象物の同時プッシングを用いた箱詰め作業の計画,''
    第23回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 1A2-A13, 千葉, 12月, 2022.
  47. 清川 拓哉, 胡 正涛, 佐久間 達也, 万 偉偉, 高松 淳, 原田 研介:
    ''再把持のためのジャミンググリッパ模倣型の柔軟治具,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 4K2-06, 東京, 9月, 2022.
  48. 陳 浩, 清川 拓哉, 胡 正涛, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''把持物体のオントロジーを用いた未知物体の把持,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 3F1-01, 東京, 9月, 2022.
  49. Muhammad Ahmad Sajid, Takuya Kiyokawa, Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Non-Newtonian based Soft Fixture for an Assembly Task,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 2J1-05, 東京, 9月, 2022.
  50. 清川 拓哉, 吉本 幸太郎, 高松 淳:
    ''密集する混合産業廃棄物の自動仕分けロボットの構成法,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 4C1-07, 東京, 9月, 2022.
  51. 山本 純也, 東 和樹, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''シナジー切り替え可能な指型ウェアラブルアシストロボット,''
    第40回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022）, 4D3-05, 東京, 9月, 2022.
  52. Zhenting Wang, Natsuki Yamanobe, Takuya Kiyokawa, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Issei Sera, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Robot Assembly Planning using Symbol and Speech Bubble Information on Graphical Instruction Manuals,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022（ROBOMECH2022）, 2A2-N03, 札幌, 6月, 2022.
  53. 平尾 友佑, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''二台の移動マニピュレータを利用した双腕テレオペレーション,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022（ROBOMECH2022）, 2P1-E07, 札幌, 6月, 2022.
  54. 黒田 和暉, ダミアン・ペティ, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''Mixed Realityを用いた仮想環境上での組立作業の教示,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022（ROBOMECH2022）, 2A2-N07, 札幌, 6月, 2022.
  55. 小林 聖, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''高速・高精度近接覚センサフィードバックを用いた非接触ダイレクトティーチング,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022（ROBOMECH2022）, 2A2-J03, 札幌, 6月, 2022.
  56. 瀧谷 悠乃, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''形状記憶樹脂HUMOFITを用いた箸操作訓練のためのウェアラブルデバイス,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022（ROBOMECH2022）, 2A2-D03, 札幌, 6月, 2022.
  57. 牟田 真尋, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''迅速な箱詰め作業のための投射物の状態を考慮したトス動作の学習,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022（ROBOMECH2022）, 2A1-O02, 札幌, 6月, 2022.
  58. 東 和樹, 小山 佳祐, 小澤 隆太, 永田 和之, 万 偉偉, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''トルク推定可能な水圧式蛇腹ソフトアクチュエータ,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022（ROBOMECH2022）, 2A1-M05, 札幌, 6月, 2022.
  59. 田中 康平, 小山 佳祐, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''小型・低摩擦アクチュエータ "MagLinkage II"を用いた外界センサレスでのカードの高速把持,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022（ROBOMECH2022）, 2A1-J06, 札幌, 6月, 2022.
  60. 田中 寛仁, 都留 将人, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''移動マニピュレータによる作業のためのARマーカーによる3D-SLAM自己位置の修正,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022（ROBOMECH2022）, 1A1-G05, 札幌, 6月, 2022.
  61. 小林 聖, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''把持物体の3次元形状復元を目的とした最適な次姿勢の探索,''
    第22回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）, 1D1-01, オンライン, 12月, 2021.
  62. 中津留 健人, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''環境との接触を利用した大型重量物のモバイルマニピュレーションの計画と最適化,''
    第22回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）, 1H2-01, オンライン, 12月, 2021.
    (SI2021 優秀講演賞).
  63. 黒田 和暉, 清川 拓哉, Damien Petit, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    '' Mixed Realityを用いた仮想環境上での組立作業の教示,''
    第22回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）, 1D2-02, オンライン, 12月, 2021.
  64. 高田 康太, 山野辺 夏樹, ラミレス イクシェル, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 万 偉偉, 原田 研介:
    ''言語指示と料理画像を基にしたロボットの作業計画,''
    第22回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）, 1D3-05, オンライン, 12月, 2021.
  65. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada:
    ''Vision-Based Novel Object Grasping based on Object-Semantics Matching with Grasp Database,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, 1A1-01, オンライン, 9月, 2021
    (RSJ2021 International Session Best Presentation Award Finalist).
  66. 吉本 幸太郎, 清川 拓哉, 高松 淳, 和田 隆広, 小笠原 司:
    ''リサイクルロボットのための熱画像による密集した容器包装廃棄物の分類,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, 3F1-05, オンライン, 9月, 2021.
  67. 山村 亮太郎, 吉本 幸太郎, 清川 拓哉, 高松 淳, 和田 隆広:
    ''密集した不定形状物体の均し作業のための箒グリッパの開発,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, 1G3-04, オンライン, 9月, 2021.
  68. 東 和樹, 小山 佳祐, 小澤 隆太, 永田 和之, 万 偉偉, 清川 拓哉, 原田 研介:
    ''多様な物体操作を可能にする流体ネットワークを用いたシナジーハンド,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, 3F1-02, オンライン, 9月, 2021.
  69. 松岡 尚吾, 万 偉偉, 清川 拓哉, 小山 佳祐, 原田 研介:
    ''視覚・触覚センサを用いた透明物体の把持姿勢推定,''
    第39回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, 2F3-03, オンライン, 9月, 2021.
  70. 吉本 幸太郎, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''リサイクルロボットのための熱画像を用いた容器包装廃棄物の領域抽出と材料分類,''
    第26回ロボティクスシンポジア, 3A1, オンライン, 3月, 2021. (査読あり)
  71. 清川 拓哉, 龍田 侑弥, 片山 寛基, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''ロボットアームを用いたアルミニウム廃材の密集率調整システム,''
    第21回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2020）, 1G1-18, オンライン, 12月, 2020.
  72. 龍田 侑弥, 佐久間 達也, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''平板廃棄物把持のためのニードル付きジャミング吸着グリッパの開発,''
    第21回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2020）, 2E2-07, オンライン, 12月, 2020.
  73. 清川 拓哉, 田力 健人, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''変形物体を含む製品の組立作業計画を考慮した3次元CADモデルからの組立順序生成,''
    第38回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, 2D3-01, オンライン, 10月, 2020.
  74. 清川 拓哉, 佐久間 達也, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''組立部品の形状と挙動に応じて変形する柔軟治具,''
    第38回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, 3B2-05, オンライン, 10月, 2020.
  75. 龍田 侑弥, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''球状ジャミンググリッパを用いた物体操作 —力制御を必要としない転がし操作—,''
    第38回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, 3B2-04, オンライン, 10月, 2020.
  76. 清川 拓哉, 片山 寛基, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''Active Vaporによる鏡面と透明物体表面の法線推定,''
    第23回 画像の認識・理解シンポジウム（MIRU2020）, OS3-2A-3, オンライン, 8月, 2020. (査読あり, ショート発表)
  77. 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''包装商品のランダムピッキングシステムのためのパッケージ表面の法線方向と不可視率の自動アノテーション,''
    2020年度 人工知能学会全国大会（第34回）（JSAI2020）, 4Rin1-93, オンライン, 6月, 2020. (査読あり)
  78. 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''容器包装廃棄物を分別するロボットビジョンシステムのための自動学習データセット生成と実環境との差異を考慮した学習,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020（ROBOMECH2020）, 2P2-J13, オンライン, 5月, 2020.
  79. 清川 拓哉, 友近 圭汰, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''ハンドアイカメラ搭載のマニピュレータと回転ステージを用いた陳列商品検出用の学習データセットの自動収集システム,''
    第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2019）, 1C5-03, 高松, 12月, 2019.
  80. 白倉 尚貴, 熊本 光, 清川 拓哉, 清水 拓海, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''水中ドローンによるティーチングプレイバックを用いた浮遊物の半自動回収システム,''
    第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2019）, 3C5-10, 高松, 12月, 2019.
  81. 清川 拓哉, 高松 淳, 笹渕 一宏, 小笠原 司, 池内克史:
    ''視覚マーカを貼付した物体の観察による回転関節のパラメータ推定,''
    第37回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019）, 3E2-03, 東京, 9月, 2019.
  82. 田力 健人, 清川 拓哉, 永谷 智貴, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''部品の3次元モデルのみを用いた部品数の多い製品に対する組立順序の最適化,''
    第37回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019）, 3I1-04, 東京, 9月, 2019.
  83. 片山 寛基, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''音波の周波数による反射特性の変化を用いた物体面の法線方向推定の可能性の検証,''
    第37回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019）, 2I2-03, 東京, 9月, 2019.
  84. 清川 拓哉, 友近 圭汰, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''Web アプリを用いた多視点画像データセットの効率的な収集手法,''
    第19回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2018）, 3D4-12, 大阪, 12月, 2018.
  85. 土屋 裕杜, 清川 拓哉, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''双腕ロボットを用いた力覚情報に基づく柔軟容器からの注ぎ動作,''
    第19回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2018）, 3A2-07, 大阪, 12月, 2018.
  86. 野尻 紘聖, 清川 拓哉, 大塚 弘文, 堀川 悦夫:
    ''複数の指先接触力を計測可能な3軸力覚センサボールの開発,''
    第19回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2018）, 1D2-11, 大阪, 12月, 2018.
  87. 北村 勇希, 清川 拓哉, 丁 明, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''タッチケアロボットのための温度制御可能な受動機構を有する柔軟指の開発,''
    第36回 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2018）, 2D1-01, 春日井, 9月, 2018.
  88. 友近 圭汰, 清川 拓哉, 高松 淳, 小笠原 司:
    ''視覚マーカを用いた物体検出のための偏りのない学習データ自動収集システム,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018（ROBOMECH2018）, 2A2-J18, 北九州, 6月, 2018.
  89. 趙 崇貴, 清川 拓哉, 友近 圭汰, 吉川雅博, 小笠原 司:
    ''前腕形状計測に基づく手の動作認識によるロボットアームの操作,''
    ヒューマンインタフェース学会ヒューマンインタフェースシンポジウム2017, 7D2-2, 大阪, 9月, 2017.
  90. 野尻 紘聖, 清川 拓哉:
    ''モーションキャプチャを用いた前腕回内回外の尺骨挙動推定手法の検討,''
    日本人間工学会 第58回大会, C3-4, 習志野, 6月, 2017.
  91. 清川 拓哉, 野尻 紘聖, 大塚 弘文, 岩田 大助:
    ''前腕骨格のパラレルメカニズムを用いた投球動作時の回旋中心軸ベクトルの推定,''
    シンポジウム：スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス2015, A-8, 草津, 10月, 2015.
  92. 清川 拓哉, 野尻 紘聖, 大塚 弘文, 岡山 洋二:
    ''CT画像に基づく前腕骨格モデルの運動学パラメータ推定手法の検討,''
    生体医工学シンポジウム2015, 1A-38, 岡山, 9月, 2015. (査読あり)
  93. 清川 拓哉, 野尻 紘聖, 岡山 洋二:
    ''PSOを用いた前腕骨格モデルの非線形剛性パラメータ推定手法の提案,''
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015（ROBOMECH2015）, 1P1-I03, 京都, 5月, 2015.
  94. 清川 拓哉, 野尻 紘聖:
    ''前腕骨格の回内・回外モデルのための剛性パラメータ推定手法に関する考察,''
    第2回 制御部門マルチシンポジウム（MSCS2015）, 544-5, 東京, 5月, 2015.
  95. 清川 拓哉, 野尻 紘聖:
    ''粒子群最適化による前腕骨格の回内・回外モデルのパラメータ推定,''
    第15回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2014）, 3J3-2, 東京, 12月, 2014.

Activity

Activities and achievements

Patents

  1. 清川 拓哉, 原田 研介, 石倉 智貴, 宮地 直也:
    ''分解情報生成方法,''
    特願2024-067571号, 18.04.2024（出願日）.
  2. Keita Tomochika, Takuya Kiyokawa, Tsukasa Ogasawara, Jun Takamatsu, and Ming Ding:
    ''Learning dataset creation method and device,''
    United States, Patent No. US11276194, 28.03.2019 (filing date).
  3. Keita Tomochika, Takuya Kiyokawa, Tsukasa Ogasawara, Jun Takamatsu, and Ming Ding:
    ''Learning dataset creation method and device,''
    China, Publication No. CN111937034, 28.03.2019 (filing date).
  4. 友近 圭汰, 清川 拓哉, 小笠原 司, 高松 淳, 丁 明:
    ''学習データセット作製方法及び装置,''
    特許第7083189号, 28.03.2019（出願日）.
  5. 友近 圭汰, 清川 拓哉, 小笠原 司, 高松 淳, 丁 明:
    ''学習データセット作製方法、並びに、物体認識及び位置姿勢推定方法,''
    特許第6474179号, 27.07.2018（出願日）.

Grants and Research Projects

  1. Apr. 2026 - Mar. 2027, The Research Grant, The Okawa Foundation for Information and Telecommunications
    ''Proof of Concept of Microfactory with Intelligent Space and Modular Robots''
  2. Apr. 2025 - Mar. 2028, Grant-in-Aid for Early-Career Scientists, Japan Society for the Promotion of Science (JSPS)
    ''Acquisition of Self-Reconfiguration Bahavior Patterns of Working Intelligent Robots with Flexible Bodies''
  3. Apr. 2025 - Mar. 2026, Collaborative Program for Fostering Next-Generation Researchers:
    Interdisciplinary Fusion Research Project through the Cooperation of Three Professions, The University of Osaka
    ''Design and Implementation of Self-Reconfigurable Intelligent Robots Based on an Evolutionary Biology Perspective''
  4. Apr. 2023 - Mar. 2027, Research Commissioned by NEDO and Panasonic Holdings Corporation
    Principal investigator at The University of Osaka,
    ''Development of Basic Technology to Process E-Waste for an Advanced Resource Circulation System''
    ''Introduction to this project on The University of Osaka website's SDG efforts''
  5. Apr. 2020 - Mar. 2025, Research Commissioned by NEDO and AIST
    Principal investigator at The University of Osaka,
    ''Innovative Plastic Resource Recycling Process Technology Development''
  6. Aug. 2024, Suzuki Foundation, Grants for Overseas Training
    For participation at IEEE International Conference on Automation Science and Engineering 2024 (CASE2024)
  7. Oct. 2023 - Mar. 2024, Long-Term Overseas Research Support, The Telecommunications Advancement Foundations
    Research Stay at German Aerospace Center (DLR)
  8. Oct. 2023 - Mar. 2024, Overseas Dispatch Program for Young Researchers,
    Multidisciplinary Research Laboratory System for Future Developments, Graduate School of Engineering Science, The University of Osaka
    Research Stay at German Aerospace Center (DLR)
  9. Oct. 2023 - Mar. 2024, Overseas Research Support Program for Young Researchers from Global Affairs, The University of Osaka
    Research Stay at German Aerospace Center (DLR)
  10. Apr. 2021 - Mar. 2022, Research Grant for Young Researchers from NAIST Foundation
    Principle Researcher at NAIST,
    ''Agile Reconfigurable Robotic Assembly System''
  11. Apr. 2019, The NEC C&C Foundation, Grant for Researchers Attending International Conferences
    For participation at IEEE International Conference on Robotics and Automation 2019 (ICRA2019)

Honors and Awards

  1. Jan. 2026, Best Presentation Award - The Society of Instrument and Control Engineers (SICE)
    Takuya Kiyokawa, Takuya Iwamoto, Yuto Noguchi, Nobukazu Takeda, and Kensuke Harada:
    ``Path Planning to Minimize Joint Loads for Heavy Object Manipulation in Complex Environments''
  2. Jan. 2026, Best Presentation Award - The Society of Instrument and Control Engineers (SICE)
    Takuya Kiyokawa, Tomoki Ishikura, Shingo Hamada, Genichiro Matsuda, Kensuke Harada:
    ``Component Influence Estimation via Robotic Disassembly Planning''
  3. Aug. 2025, Peter Luh Memorial Best Paper Award for Young Researcher - Finalist, IEEE Robotics and Automation Society
    Takuya Kiyokawa:
    ``Cooking Task Planning using LLM and Verified by Graph Network''
  4. Feb. 2025, Funai Information Technology Award for Young Researchers, The Funai Foundation
    Takuya Kiyokawa:
    ``Study on Manipulation Planning by Intelligent Robots Using Design Information''
  5. Jan. 2025, SICE International Young Authors Award (SIYA), SICE
    Takuya Kiyokawa:
    ``Self-Supervised Learning of Grasping Arbitrary Objects On-the-Move''
  6. Nov. 2024, Σ Global Engineering Science Award, The University of Osaka
    Takuya Kiyokawa:
    ``CAD-Informed Uncertainty-Aware Sequence and Motion Planning for Robotic Assembly''
  7. Mar. 2022, Telecommunication System Technology Student Award
    Takuya Kiyokawa, Keita Tomochika, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ``Fully Automated Annotation With Noise-Masked Visual Markers for Deep-Learning-Based Object Detection,'' IEEE, Robotics and Automation Letters, April, 2019.
  8. June 2021, IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award, ICRA2021
    Takuya Kiyokawa, Tatsuya Sakuma, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ``Soft-Jig-Driven Assembly Operations''
  9. Nov. 2019, Special Award, Technical Academy Research Presentation in IIFES
    Takuya Kiyokawa, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara:
    ``A Technology to Quickly Collect Dataset Using a Robot for Object Detection AI''
  10. May 2019, Certified as Super Creator by METI and IPA of Japan, MITOU program 2018
    ``A Framework for Quickly Deploying Image Recognition AI''
    There are only 327 super creators in Japan from 2000 to 2019

International Exhibitions and Workshops

  1. Oct. 21 - 23, 2025, Late Breaking Results Poster Session at IEEE IROS2025 (Hangzhou, China)
    Tatsuki Nishimura, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, and Kensuke Harada:
    ''Learning Mobile Robot Pushing for Unwanted Object Removal in Dense Clutter'' (poster)
  2. Jan. 21, 2025, Organizing Workshop at IEEE/SICE SII2025 (Munich, Germany)
    ''Reconfigurable Manipulation Robots''
  3. June 14, 2024, Late Breaking Results Poster Session at IEEE ICRA2024 (Yokohama, Japan)
    Takuya Kiyokawa, Ismael Rodriguez, Korbinian Nottensteiner, Peter Lehner, Thomas Eiband, Maximo A. Roa, and Kensuke Harada:
    ''CAD-Informed Uncertainty-Aware Robotic Assembly Sequences'' (poster)
  4. June 14 - 18, 2021, IEEE RAS "Rehabilitation and Assistive Technologies based on Soft Robotics" (SofTech-Rehab) (Online)
    Participates selected based on the evaluation of their Curriculum Vitae and a motivational letter
  5. Jan. 7 - 10, 2020, Consumer Electronics Show (LAS VEGAS, US)
    ''Make AI Smarter, Quickly Sort Items'' (poster presentation and demonstration)

Japanese Exhibitions and Workshops

  1. 2022年, 11月24日 - 25日, 第二回 Challenge万博 (東京)
    ''認識AIを誰でも迅速に賢くできる!!'' (ポスター, 発表, デモ展示)
  2. 2019年, 11月27日 - 29日, Innovative Industry Fair for E x E Solutions (IIFES) (東京)
    ''小型ロボットを用いた物体認識用のデータセットを素早く収集する技術'' (ポスター, 発表, デモ展示)
  3. 2019年, 10月31日 - 11月2日, けいはんな情報通信フェア (京都)
    ''物体認識器を迅速に賢くするためのデータセット生成手法'' (ポスター, デモ展示)
  4. 2018年, 8月30日 - 31日, イノベーション・ジャパン (東京)
    ''Make AI Smarter, Quickly Sort Items'' (ポスター, デモ展示)
  5. 2018年, 3月28日, けいはんなリサーチコンプレックス事業 けいはんなシーズ発表会 (京都) No. 4
    ''商品認識システムの学習データ自動収集手法'' (ポスター)
  6. 2017年, 11月8日 - 9日, ビジネス・エンカレッジ・フェア (大阪)
    ''商品認識システムを迅速に導入するためのフレームワーク'' (ポスター, 口頭発表, デモ展示)
  7. 2017年, 10月26日 - 28日, けいはんな情報通信フェア (京都)
    ''商品認識システムを迅速に導入するためのフレームワーク'' (ポスター, デモ展示)
  8. 2017年, 9月14日, けいはんなリサーチコンプレックス事業 けいはんなシーズ発表会 (京都) No. 2
    ''深層学習を用いたロボットピッキングシステム'' (ポスター)
  9. 2016年, 10月19日 - 21日, Japan Robot Week (東京)
    ''キャッチボールロボット'' (ポスター, デモ展示)
  10. 2016年, 10月13日, けいはんなビジネスメッセ2016 (京都) No.94
    ''キャッチボールロボット'' (ポスター, デモ展示)

Articles

  1. Dec. 2021, TechXplore
    ''A soft jig that could enhance the performance of general-purpose assembly robots''

Educational and Social Activities

  1. Oct. 2025 - present, Lecturer, The University of Osaka
    ''Intelligent Systems Science Laboratory B (Robot Arm)'' for undergraduate students
  2. Apr. 2025 - present, Lecturer, Harada Laboratory, The University of Osaka
    ''Training on ROS2 programming'' for undergraduate students
  3. Apr. 2025 - present, Lecturer, Harada Laboratory, The University of Osaka
    ''Training on 3D CAD / 3D printer'' for undergraduate students
  4. Aug. 2023 - present, Project manager, Local Young Human Resource Discovery and Development Support Project, Ministry of Economy, Trade and Industry (METI)
    AKATSUKI project, Kumamoto, Japan
  5. Sept. 1, 2025, Invited talk, Microsoft Research Asia - Tokyo, Japan
    MSRA - Tokyo Talk Series, ''Model-Informed Approach to Long-Horizon, Contact-Rich Manipulation for Industrial Robots''
  6. Mar. 1, 2024, Invited talk, Agile Robots, Germany
    ''CAD-Based Robotic Assembly/Disassembly Planning''
  7. Nov. 24, 2023, Invited talk, Technology Innovation Center, KUKA HQ, Germany
    ''CAD-Based Robotic Assembly/Disassembly Planning''
  8. Nov. 22, 2023, Talk, High Performance Humanoids Technologies, KIT, Germany
    ''CAD-Based Robotic Assembly/Disassembly Planning''
  9. Nov. 2023, Talk, Cognitive Systems, TUM, Germany
    Doctoral Research Seminar, ``CAD-Based Robotic Assembly/Disassembly Planning''
  10. Apr. 2024 - July 2024, Lecturer, The University of Osaka
    ''A Door to Academia (Intelligent Robotic System)'' for undergraduate students
  11. Apr. 2023 - July 2025, Lecturer, The University of Osaka
    ''Intelligent Systems Science Laboratory A (Feedback Control)'' for undergraduate students
  12. Dec. 2022 - Mar. 2023, Lecturer, The University of Osaka
    ''Information and Computer Exercises'' for undergraduate students
  13. Aug. 3, 2022, Lecturer, The National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)
    ''SURE CONSORTIUM The 22nd Recycling Technology Seminar''
  14. May 2022 - present, Mentor, NAIST with DELL Technologies
    ''The 2nd Small and Medium-sized Enterprises DX Acceleration Program''
  15. Apr. 2021 - July 2021, Lecturer, The University of Osaka
    ''A Door to Academia (Intelligent Robotic System)'' for undergraduate students

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